c++ - 使用 Arduino IDE 的构造函数的 undefined reference 错误

Question

我正在开展一个学生项目，目的是使用 Arduinos(包括 Arduino IDE)创建一对通过爬上爬下来报时的机器人。该项目的一部分包括一个简单的 ML AI，它将自动调整机器人的速度，以确保它以正确的速度到达顶部。我创建了一个库来提供执行此任务所需的变量和函数。

在这个库的早期版本(编译得很好)中，只有一个构造函数使用数组来存储数据，这样数组长度总是一个特定的长度。在下一个版本中，正在制作另一个构造函数以允许在构造时指定数组长度，因为 Arduino IDE 不允许使用 vector 库。但是，当尝试使用设置和循环函数编译源代码时，会出现对正在使用的构造函数的 undefined reference 错误。忽略不相关的代码，我的代码库看起来像

主程序

#include "libraries/SpeedCorrector/SpeedCorrector.h"

const uint8_t MAX_HOURS = 12; //12 hour clock
const uint32_t CORRECT_TIME = MAX_HOURS*60*60*1000; //Num of milliseconds in 12 hours
const uint16_t INITIAL_PWM = 300; //dummy initial PWM value for testing

uint32_t climbTime;
uint16_t currentPwm;
uint16_t tempPwm;
bool photoInterruptMet = false;

SpeedCorrector speedCorrector(INITIAL_PWM, CORRECT_TIME);

速度校正器.h

#ifndef SpeedCorrector_h
#define SpeedCorrector_h

#include "Arduino.h"

class SpeedCorrector {
    public:
        const static uint8_t MAX_NUM_OF_PWM = 10; //default value
        const static uint16_t MOTOR_SLIP_CORRECTION = 10; //default value

        SpeedCorrector(uint16_t initialPwm, uint32_t inCorrectTime);
        SpeedCorrector(uint16_t initialPwm, uint32_t inCorrectTime, uint8_t inMaxNumOfPwm, uint8_t inMotorSlipCorrection);
    private:
        uint8_t pwmIndex;
        uint8_t maxNumOfPwms;
        bool correctedPwmsFull;
        uint32_t correctTime;
        uint8_t motorSlipCorrection;
};

#endif

速度校正器.cpp

#include "Arduino.h"
#include "SpeedCorrector.h"

SpeedCorrector::SpeedCorrector(uint16_t initialPwm, uint32_t inCorrectTime) {
    pwmIndex = 0;
    maxNumOfPwms = MAX_NUM_OF_PWMS;
    uint16_t correctedPwms[maxNumOfPwms];
    correctedPwmsFull = false;
    correctedPwms[0] = initialPwm;
    correctTime = inCorrectTime;
    motorSlipCorrection = MOTOR_SLIP_CORRECTION;
}

SpeedCorrector::SpeedCorrector(uint16_t initialPwm, uint32_t inCorrectTime, 
                          uint8_t inMaxNumOfPwms, uint8_t inMotorSlipCorrection) {
  pwmIndex = 0;
  maxNumOfPwms = inMaxNumOfPwms
  uint16_t correctedPwms[maxNumOfPwms];
  correctedPwmsFull = false;
  correctedPwms[0] = initialPwm;
  correctTime = inCorrectTime;
  motorSlipCorrection = inMotorSlipCorrection;
}

不幸的是，我不得不在构造函数中声明数组以允许在构造时指定长度。

我试图注释掉数组以查看是否收到不同的错误消息，但无济于事。我还将库移到了另一个目录中，但出现了 no such file or directory 错误，所以它确实在检测库。

错误提示在主程序中构建 SpeedCorrector，说明

undefined reference to `SpeedCorrector::SpeedCorrector(unsigned int, unsigned long)'

我从 https://www.arduino.cc/en/Hacking/LibraryTutorial 得到了关于如何制作库的说明

Answer 1

根据 arduino IDE 中的文件/首选项，默认的 SketchBook 位置是 /home/user_name/Arduino .

所以 SpeedCorrector.h和 SpeedCorrector.cpp文件应放在 /home/user_name/Arduino/libraries/SpeedCorrector 中，而不是位于主要 ( .ino) 程序的子目录中。

正如 Juraj 在评论中所述，主程序 ( .ino ) 应该使用 #include <SpeedCorrector.h> ，没有头文件的任何完整路径。