c++ - 如何正确初始化一个事件

Question

我是一名学生，目前正在试验 ROS 2 中的 QoS 设置。我正在尝试实现 (RMW_EVENT_REQUESTED_DEADLINE_MISSED) 事件。

首先我声明订阅和事件:

static const rmw_subscription_t sub1
{
    "sub1", (void *) "gets deadline missed",  "topic1"
};
static const rmw_event_t deadline_missed =
{
    "event 1" , (void *) "deadline missed", RMW_EVENT_REQUESTED_DEADLINE_MISSED
};

之后我尝试初始化事件:

rmw_subscription_event_init(deadline_missed, sub1, RMW_EVENT_REQUESTED_DEADLINE_MISSED);

但是我得到一个错误(没有匹配函数调用'rmw_subscription_event_init')

程序建议我将我的订阅和事件声明更改为:

static const rmw_subscription_t *const sub1
{
    "sub1", (void *) "gets deadline missed",  "topic1"
};
static rmw_event_t *const deadline_missed =
{
       "event 1" , (void *) "deadline missed", RMW_EVENT_REQUESTED_DEADLINE_MISSED
};

但随后出现以下错误(标量初始值设定项中的元素过多)。

我该如何解决这个问题，这两种情况中哪一种最好？还是有其他完全不同的方式来创建此事件？

提前致谢!

Answer 1

rmw_subscription_event_init 将指针作为参数，因此您需要传递对象的内存地址 rmw_subscription_t 和 rmw_event_t :

rmw_subscription_event_init(&deadline_missed, &sub1, RMW_EVENT_REQUESTED_DEADLINE_MISSED);

您还可以将 sub1 和 deadline_missed 的定义更改为指针(如您所建议的)，但在这种情况下，您需要正确初始化指向结构的指针.我建议阅读这些 excellent answers获取更多信息。