c++ - Ogre四元数的区别

Question

我正在 ogre 中使用四元数。
我得到的每一帧:

 Ogre::Quaternion prev;

 bool frameStarted(const Ogre::FrameEvent& event) {
   const Ogre::Quaternion q = object->getOrientation();
   if(abs(q.x - prev.x) > ...) {
      /* do something */
      prev = q;
   }
 }

如何检查时间 T+1 的 X 旋转是否比时间 T 的 X 旋转小 180°？

Answer 1

我真的不明白您想对四元数的 x 成员做什么。如果有的话，您正在比较不同旋转轴的 x 坐标。

但是，如果我答对了问题，您正在寻找围绕 x 轴的旋转角度的差异。在这种情况下 http://en.wikipedia.org/wiki/Conversion_between_quaternions_and_Euler_angles解释了如何将四元数转换为欧拉角，这反过来又会为您提供围绕每个规范基 vector (X、Y 和 Z)的旋转角度。然后相当于比较欧拉角(请记住它们将以弧度为单位，因此使用 pi 而不是 180)。