c++ - 如何使用点云库查找点云的主要成分和方向

Question

我有一个木 block 的点云。我找到了那个点云的质心。现在我正在尝试使用点云库查找主要组件和方向。下面是我试过的代码。如果您还不明白，请纠正我。

        Eigen::Vector4f centroid;
        Eigen::Matrix3f covariance_matrix;

        // Extract the eigenvalues and eigenvectors
        Eigen::Vector3f eigen_values;
        Eigen::Matrix3f eigen_vectors;

        pcl::compute3DCentroid(*cloud_filtered,cluster_indices,centroid);

        // Compute the 3x3 covariance matrix
        pcl::computeCovarianceMatrix (*cloud_filtered, centroid, covariance_matrix);
        pcl::eigen33 (covariance_matrix, eigen_vectors, eigen_values);
        std::cout << "centroid-x:"<<centroid[0]<<"centroid-y:"<<centroid[1]<<"centroid-z:"<<centroid[2]<<std::endl;

Answer 1

如果需要表示方向的旋转矩阵，我们可以选择物体体积分布最高的轴(归一化第一特征向量——即与最大特征值相关联的特征向量)作为矩阵的第一列.

对于矩阵的第 2 列，选择第二个特征向量，但您必须从中减去它在第一个特征向量上的投影，以便它与第一个特征向量正交。要计算它的投影，您可以使用点积 - 如果特征向量已经归一化，您可以只使用点积来计算要减去的 vector 的长度:所以将两个 vector 点积并将第一个 vector 乘以点积，然后从第一个特征向量中减去结果 vector 。

对于第 3 列，将只剩下一个选择 - 上面计算的两者的叉积。