c++ - ROS:将回调函数和对象成员绑定(bind)到订阅者节点

Question

我正在编写一个类，目的是为 rviz 提供一个模型。该类应该能够订阅一个主题来模拟一些 Action 。因此我想使用 node.subscribe 但问题是，subscribe 需要一个 static void 函数。这意味着我无权访问我的类成员和方法。

有没有可能做到这一点？

这里是缩短的代码:

MyClass.h

class MyClass
{
    private:
        tf::Transform transform;
        ros::Subscriber subscriber;

    public:
        int publish ();

    private:
        static void callback ( std_msgs::Float64MultiArray msg);
};

MyClass.cpp

MyClass::MyClass( )
{
    this->subscriber =
      this->node.subscribe( "topic_id",
                            1,
                            &MyClass::callback,
                            this->transform);
}

void MyClass::callback( std_msgs::Float64MultiArray msg, tf::Transform &transform)
{
    std::vector<double> data(4);
    data = msg.data;

    transform->setRotation( tf::Quaternion(data[0], data[1], data[2], data[3]) );
    publish ();
}

Answer 1

根据 ROS wiki 的说法，不需要静态空隙。我引用这作为引用来自 here :

callback

Depending on the version of subscribe() you're using, this may be any of a few things. The most common is a class method pointer and a pointer to the instance of the class. This is explained in more detail later.

因此，只需将回调声明为不带静态限定符的类方法指针，它就可以正常工作。

另一点是，如果您的回调需要一些参数，最好在订阅者描述中使用 boost::bind。 (参见 answer )。但是，这里不需要这样做，因为您可以在类方法 callback 中访问您的私有(private)属性 transform。

这是更正后的 header 代码(尽管可能很明显)，添加了 node::handler 因为我真的不知道你的 node 是什么:

class MyClass
{
    private:
        ros::NodeHandle ph_;
        tf::Transform transform;
        ros::Subscriber subscriber;

    public:
        int publish ();

    private:
        void callback (const std_msgs::Float64MultiArray::ConstPtr& msg);
};

和cpp文件:

MyClass::MyClass( ) : ph_("~")
{
    subscriber = ph_.subscribe( "topic_id",
                            1,
                            &MyClass::callback,
                            this);
}

void MyClass::callback(const std_msgs::Float64MultiArray::ConstPtr& msg)
{
    std::vector<double> data(4);
    data = msg.data;

    transform->setRotation( tf::Quaternion(data[0], data[1], data[2], data[3]) );
    publish ();
}

干杯，