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我问你是否有办法在两个 ROS 节点之间设置优先级。特别是,我有一个 ROS 节点,它输出一个包含 60 个数据的文本文件,并且每次都会重新创建它,因为数据在变化。然后我有一个节点必须分析该文本文件。基本上,我需要做一些更改以拥有一种机制,该机制可以在编写器节点运行时停止分析器节点,然后它必须向分析器节点发送信号以使其能够运行和分析文本文件。然后编写器节点必须返回让我们说“负责”才能再次重写文本文件。所以,简单来说,就是一个循环。有人告诉我,一个可能的解决方案可以是类似于“信号量”主题的东西,写入器节点在其中写入,例如, bool 值 1 在进行文本文件的打开、写入和关闭时,因此分析器节点知道无法进行详细说明,因为文件尚未准备好。并且,当编写器完成并关闭文本文件时,它必须发布一个值 0,以允许分析器节点进行分析。我搜索了 bool 值的发布,我发现了一个代码,可能是这样的:
ros::Publisher pub = n.advertise<std_msgs::Bool>("semaphore", 1000);
std_msgs::Bool state;
state.data = 1;
我不知道我是否只需要在写入器节点中使用发布者,在分析器节点中使用订阅者。也许我必须在两个节点中同时使用它们,例如:编写器在主题信号量中放置一个 1,以便分析器知道无法访问文本文件,创建文本文件,然后在主题中放置一个 0 并订阅话题再等一个1;分析仪做了类似但相反的事情。我把这两个代码放在下面,因为我不知道将发布者和订阅者放在哪里以及如何使它们正常工作。如果可能的话,我必须在我的代码中保留这种工作流程结构。注意:几乎每 10 秒创建一个新的文本文件,因为在文本文件中写入的数据来自另一个 ROS 主题,并且编写器中的代码有一种机制来进行这种详细说明。先感谢您!!!编辑:正如我在上一条评论中所解释的那样,现在代码已使用基于主题的解决方案进行了更正。
作者代码:
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "std_msgs/Bool.h"
#include "../include/heart_rate_monitor/wfdb.h"
#include <stdio.h>
#include <sstream>
#include <iostream>
#include <fstream>
#include <iomanip>
#include <algorithm>
#include <deque>
#include "heart_rate_monitor/analyse_heart_rate.h"
using namespace std;
static std::deque<std::string> queue_buffer;
static int entries_added_since_last_write = 0;
ros::Publisher pub;
void write_data_to_file()
{
// open file;
std::ofstream data_file("/home/marco/catkin_ws/src/heart_rate_monitor/my_data_file.txt");
if (data_file.is_open())
{
for (int i = 0; i < queue_buffer.size(); ++i)
{
data_file << queue_buffer[i] << std::endl;
}
}
else
{
std::cout << "Error - Cannot open file." << std::endl;
exit(1);
}
data_file.close();
std_msgs::Bool state;
state.data = 0;
pub.publish(state);
}
void process_message(const std_msgs::String::ConstPtr& string_msg)
{
std_msgs::Bool state;
state.data = 1;
pub.publish(state);
// if buffer has already 60 entries, throw away the oldest one
if (queue_buffer.size() == 60)
{
queue_buffer.pop_front();
}
// add the new data at the end
queue_buffer.push_back(string_msg->data);
// check if 10 elements have been added and write to file if so
entries_added_since_last_write++;
if (entries_added_since_last_write >= 10
&& queue_buffer.size() == 60)
{
// write data to file and reset counter
write_data_to_file();
entries_added_since_last_write = 0;
}
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "writer");
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber sub = n.subscribe("/HeartRateInterval", 1000, process_message);
pub = n.advertise<std_msgs::Bool>("/semaphore", 1000);
ros::spin();
return 0;
}
分析器代码:
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "std_msgs/Bool.h"
#include "../include/heart_rate_monitor/wfdb.h"
#include <stdio.h>
#include <sstream>
#include <iostream>
#include <fstream>
#include <iomanip>
#include <algorithm>
#include <deque>
#include "heart_rate_monitor/analyse_heart_rate.h"
void orderCallback(const std_msgs::Bool::ConstPtr& msg)
{
if (msg->data == 0)
{
chdir("/home/marco/catkin_ws/src/heart_rate_monitor");
system("get_hrv -R my_data_file.txt >doc.txt");
}
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "analyzer");
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber sub = n.subscribe("/semaphore", 1000, orderCallback);
ros::spin();
return 0;
}
最佳答案
这可以简单地使用 ROS services 来完成.基本上,当您的节点 A 收到消息时,它会执行所需的操作(写入文件),然后向节点 B 请求服务(分析文件)。
我看到的唯一缺点是节点 A 必须等待节点 B 服务完成。如果 B 不需要太多时间,就不会出现问题。
代码片段:
服务 :
在你的包的 srv 文件夹中创建一个名为“analyse_heart_rate.srv”的服务(我猜它的名字是“heart_rate_monitor”)。
在文件中指定你的服务结构的请求/响应:
string filename
---
bool result
CMakeLists:
添加以下行:
add_service_files(
FILES
analyse_heart_rate.srv
)
服务服务器:
#include "ros/ros.h"
#include "heart_rate_monitor/analyse_heart_rate.h"
bool analyse(heart_rate_monitor::analyse_heart_rate::Request &req,
heart_rate_monitor::analyse_heart_rate::Response &res)
{
res.result = analyse_text_file(req.filename);
return true;
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "heart_rate_analyser_server");
ros::NodeHandle n;
ros::ServiceServer service = n.advertiseService("heart_rate_analyser", analyse);
ROS_INFO("Ready to analyse requests.");
ros::spin();
return 0;
}
服务客户
#include "ros/ros.h"
#include "heart_rate_monitor/analyse_heart_rate.h"
void process_message(const std_msgs::String::ConstPtr& string_msg)
{
std::string output_filename;
do_staff_with_message();
write_data_to_file_(output_filename);
heart_rate_monitor::analyse_heart_rate srv;
srv.filename = output_filename ;
if (client.call(srv))
{
ROS_INFO("Result: %d", (bool)srv.response.result);
}
else
{
ROS_ERROR("Failed to call service heart_rate_analyser");
}
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
ros::NodeHandle n;
ros::ServiceClient client = n.serviceClient<heart_rate_monitor::analyse_heart_rate>("heart_rate_analyser");
ros::Subscriber sub = n.subscribe("/HeartRateInterval", 1000, process_message);
return 0;
}
这样,每当消息进入节点“Service Client”时,它都会对其进行处理并最终将其写入文件。然后它要求“服务服务器”处理之前创建的文件...
当然,这只是一个片段,根据您的需要进行定制。
干杯。
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