c++ - Ceres-Solver:剩余仿函数使用的可变变量是好的做法吗？还有什么其他选择？

Question

据我了解，Ceres的接口(interface)要求将每个残差定义为一个仿函数，其中 operator()是 const成员函数。这是我感兴趣的示例:

class some_residual
{
   public:
    template<typename type>
    bool operator()(const type* const some_params, type* residual) const;

    Eigen::MatrixXd m_M;/*The explanation follows. Nevermind its type, all
                          that matters is that it is not a raw buffer*/
};

现在，我处于一种特殊情况，我需要“辅助”矩阵 m_M ，我想在里面使用 operator() .有几个选项，例如，我可以将其声明为 mutable Eigen::MatrixXd m_M;或将其更改为 std::shared_ptr<Eigen::MatrixXd> m_pM;并更新 *mP从里面operator() (或者类似地，我可以使用引用)。作为另一种选择，我可以将这个矩阵的数据作为原始 C 指针传递给 operator()。 , 并将它们修复在 Ceres 中优化。

我宁愿尽可能避免使用原始指针，而且我倾向于认为使用 mutable是最好的解决方案。一般而言，这种做法是好是坏，特别是与 Ceres 一起使用是否安全？ ？我还有哪些其他选择？

Answer 1

可变是个坏主意。

对 operator() 的调用是 const 的原因是，如果您决定在多个 CostFunctions 中使用相同的仿函数，或者在多个 ResidualBlocks 中使用相同的 CostFunction，那么当 Ceres 使用多个线程来执行评估残差/雅可比矩阵。