c++ - C++ 中的 PID Controller 和传递函数

Question

我有一个在 simulink 中工作的 PID Controller ，但我想将它传递给 C++ 代码。我找到了如何使用代码制作 PID，如下所示:

error = input - refeed;
iError += error * sampleTime;
dError = (error - lastError)/ sampleTime;
//PID Function
output = Kp * error + Ki * iError + Kd * dError;
refeed = output;
lastError = error;

但是，这是我在研究中唯一清楚的事情。

我需要知道下一步是什么，我已将传递函数离散化，但我不确定我应该如何处理“z”参数、时间……

是否可以手动将 PID Controller 传递给 C++？怎么办？

Answer 1

Temperature Control Lab将 PID 输出从 Python 传递到通过串行 USB 接口(interface)运行 C++ 代码的 Arduino。如果您可以为您的应用程序创建一个接口(interface)，则使用 Python 绘制值比使用 C++ 更容易。 GitHub源码为here .