c++ - 使用 pcl::VoxelGrid 的 PCL 下采样

Question

下面的函数没有产生结果。换句话说，点云中的点数与降采样前完全相同。我尝试了从 0.01 一直到您在下面看到的那些不同的叶子大小数字，但它们都产生相同的结果。我不得不对从 pcl::PointCloud<T> 进行的转换(如下所示)进行打断。至 pcl::PCLPointCloud2所以我怀疑他们可能是这里的问题。

如果您遇到类似问题并解决了，请告诉我。谢谢。

typedef pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr PointCloudPtr;

void PlantVis::downsample(PointCloudPtr cloud) {
    pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud2(new pcl::PCLPointCloud2());
    pcl::toPCLPointCloud2(*cloud, *cloud2);

    pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud_filtered(new pcl::PCLPointCloud2());

    pcl::VoxelGrid<pcl::PCLPointCloud2> sor;
    sor.setInputCloud(cloud2);
    sor.setLeafSize(500000000.01f, 500000000.01f, 500000000.01f);
    sor.filter(*cloud_filtered);

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr m_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::fromPCLPointCloud2(*cloud_filtered, *m_cloud);
    cloud = m_cloud;
}

Answer 1

为什么需要所有转换？试试这个:

void PlantVis::downsample(PointCloudPtr cloud) {
    PointCloudPtr output(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> sor;
    sor.setInputCloud(input_cloud);
    sor.setLeafSize(0.001f, 0.001f, 0.001f);
    sor.filter(*output);

    //display or do something else with output
}