c++ - 使用 PCL 从 PointCloud 中提取点

Question

我正在使用库 PCL 读取 .pcd 点云。我需要提取这个点云的轮廓切割。关于如何实现此类功能的任何想法建议？

基本上，我想沿着点云移动一个盒子，并将盒子中存在的点投影到一个平面上。

我已经完成了点云的读取，但是我对子点云的提取有点卡

Answer 1

您可以使用 pcl::ProjectInliers 类来执行此操作:它将点投影到参数化模型(例如平面、球体等)上。甚至还有一个 handy tutorial为了它!

这是创建平面并将点投影到其上的教程的摘录:

  // Create a set of planar coefficients with X=Y=0,Z=1
  pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients (new pcl::ModelCoefficients ());
  coefficients->values.resize (4);
  coefficients->values[0] = coefficients->values[1] = 0;
  coefficients->values[2] = 1.0;
  coefficients->values[3] = 0;

  // Create the filtering object
  pcl::ProjectInliers<pcl::PointXYZ> proj;
  proj.setModelType (pcl::SACMODEL_PLANE);
  proj.setInputCloud (cloud);
  proj.setModelCoefficients (coefficients);
  proj.filter (*cloud_projected);