c++ - PCL 中 GICP 的使用

Question

我一直在寻找如何使用 PCL 实现广义 ICP(GICP)。我在 test/registration/test_registration.cpp 中找到了示例代码在 github 上的 PCL 存储库中。示例代码使用 GICP，如下所示。你能告诉我以下程序是将 GICP 与 PCL 结合使用的正确程序吗？

函数“对齐”是 IterativeClosestPoint 类的一个函数。这意味着“对齐”不考虑 AV Segal 等人在其论文中提到的点到平面。我想知道这是否是将 GICP 与 PCL 一起使用的正确程序。另外，不知道为什么PCL不给我们提供使用GeneralizedIterativeClosestPoint类方法estimateRigidTransformationBFGS的示例代码。

GeneralizedIterativeClosestPoint<PointT, PointT> reg_guess;
reg_guess.setInputSource (src);
reg_guess.setInputTarget (transformed_tgt);
reg_guess.setMaximumIterations (50);
reg_guess.setTransformationEpsilon (1e-8);
reg_guess.align (output, transform.matrix ());

Answer 1

我找到了用法!苏黎世联邦理工学院的自治系统实验室在他们的 github 存储库中打开它。请查看robust_point_cloud_registration !