c++ - 从 Vector3f 转换为 Matrix4f

Question

我有以下功能

transformShape(Shape& shape, Eigen::Matrix4f transformation);

这显然是几何形状的变换，我有一个形式的翻译

Eigen::Vector3f

我希望做这样的事情:

Eigen::Vector3f myVector = //calculate 
Eigen::Matrix4f mat = Eigen::Matrix4f::Identity();
mat = myVector * mat;
transformShape(shape, mat);

但这是不可能的，因为我要乘以不同维度的结构，所以我的问题是如何将 Vector3f 转换为具有 4 个维度的 Translation 或 Vector

干杯

Answer 1

vector (x,y,z)的平移矩阵形式

1 0 0 x
0 1 0 y
0 0 1 z
0 0 0 1

阅读http://en.wikipedia.org/wiki/Translation_matrix

还有 Eigen::Translation 你可以使用:

Vector3f v(1,2,3);
Matrix4f m = Affine3f(Translation3f(v)).matrix();