安卓 IMU 精度

Question

我正在从事一个项目，目标是从山上追踪动物。在第一个实地考察季中，我们使用了 OpenTags 和经过校准的摄像头，虽然可以正常工作，但需要大量的处理/校准，而且至关重要的是，当系统出现问题时无法提供任何视觉反馈。

由于该项目的目标之一是让其他生物学家更容易重复，我正在研究使用智能手机中已有的陀螺仪、磁力计和加速度计。然后，使用应用程序或一些简单的后处理将其转换为滚动、俯仰和偏航。

我的问题是关于智能手机与 OpenTag 的准确性。为了在大于 200 米的距离内跟踪动物，系统必须具有亚度级精度，更重要的是，噪音要低。我一直在查看 Sensor Kinetics 应用程序，但我发现俯仰/偏航/航向值的漂移往往超过了可接受的范围。我不确定这是过滤问题还是传感器本身的问题。

有人知道我在哪里可以找到此类数据和/或推荐可以轻松提供这些数据而无需额外处理的手机和应用程序吗？

谢谢!

Answer 1

所有系统都会漂移，今天分度数被认为是非常准确的。如果您尝试仅使用惯性传感器(即没有 GPS 或其他类型的地理标签)来跟踪这些动物的位置，那么现代手机中的加速度传感器和陀螺仪传感器将在几分钟或几十分钟后被噪音支配，如果您很幸运。您可能需要不时地以某种方式重新校准，使用某种三角测量信标。如今，大多数惯性跟踪应用结合使用步数计数，以及对移动 body 步态长度的一些了解，以跟踪行进的距离，以及 WiFi 或蓝牙信标。地球磁场可用于即时方向定向。公司喜欢http://www.tendegrees.net正在尝试为室内导航和行人航位推算做这类事情。