c++ - Eigen 垂直堆叠行成矩阵

Question

我想创建一个大小为 2N x 9 的矩阵，其中 N 是垂直堆叠的动态值 2N 1x9 矩阵。

这是我尝试做的。

using CoefficientMatrix = Eigen::Matrix<T, Eigen::Dynamic, 9>;
using CoefficientRow = Eigen::Matrix<T, 1, 9>;

CoefficientMatrix A(2*N, 9);

for (int i = 0; i < N; i++) {
    CoefficientRow ax;
    CoefficientRow ay;
    // fill in ax and ay
    A << ax, ay;
}

但是，我收到以下运行时错误。

Assertion failed: (((m_row+m_currentBlockRows) == m_xpr.rows() || m_xpr.cols() == 0) && m_col == m_xpr.cols() && "Too few coefficients passed to comma initializer (operator<<)"), function finished, file /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/CommaInitializer.h, line 120.

我尝试通过断言语法进行解析，但我不确定这些内部变量名称在我的代码中指的是什么(Eigen 的新手)。

感谢您的帮助。

Answer 1

TLDR:写这样的东西:

CoefficientMatrix A(2*N, 9);

for (int i = 0; i < N; i++) {
    CoefficientRow ax;
    CoefficientRow ay;
    // fill in ax and ay
    A.row(2*i)   = ax;
    A.row(2*i+1) = ay;
}

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错误的原因是(如 Avi 所解释的)operator<<旨在一次填充整个矩阵。事实上，调用 operator<<(Array &A, Array const &b)分配 b到 A 的左上角并返回一个代理对象，其中包含对 A 的引用并跟踪 A 的条目数量已经分配给(存储在 m_row ， m_currentBlockRows ， m_col )和重载 operator,它将下一个表达式分配给 a 的相应位置并相应增加仓位。最后，当该代理对象被破坏时(通常发生在“;”)，析构函数检查是否所有条目A已被填充(如果没有，则引发失败的断言)。

如果您更喜欢使用 << ,你也可以这样写语法:

    A.middleRows<2>(2*i) << ax, ay;

启用优化后，应该会生成与上述简单实现相同的代码(因此请选择对您来说更容易阅读的代码)。

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注意:从技术上讲，您可以(滥用)使用 CommaInitializer在循环中，通过在循环外构造它，将其分配给一个变量，然后只使用 ,循环内的运算符。我会故意不提供有关如何执行此操作的更多详细信息...