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我的应用程序基于 GPS 数据,为此我使用了 Fused-location-provider
。从现在开始,我看到有一个 gps 抖动,一些 GPS 坐标偏离了道路。这是无法接受的。我试图做的是实现 Kalman 滤波器
,我做到了:
fun process(
newSpeed: Float,
newLatitude: Double,
newLongitude: Double,
newTimeStamp: Long,
newAccuracy: Float
) {
if (variance < 0) { // if variance < 0, object is unitialised, so initialise with current values
setState(newLatitude, newLongitude, newTimeStamp, newAccuracy)
} else { // else apply Kalman filter
val duration = newTimeStamp - timeStamp
if (duration > 0) { // time has moved on, so the uncertainty in the current position increases
variance += duration * newSpeed * newSpeed / 1000
timeStamp = newTimeStamp
}
val k = variance / (variance + newAccuracy * newAccuracy)
latitude += k * (newLatitude - latitude)
longitude += k * (newLongitude - longitude)
variance *= (1 - k)
retrieveLocation(newSpeed, longitude, latitude, duration, newAccuracy)
}
}
每当我收到新位置时我都会使用它
KalmanFilter.process(
it.newSpeed,
it.newLatitude,
it.newLongitude,
it.newTimeStamp,
it.newAccuracy
)
这有助于获得更准确的结果,但仍然无法修复道路外的 GPS 抖动(见图):
我想知道的事情:
最佳答案
在你的图片上似乎不是抖动(或不仅仅是抖动),而是 GPS 数据中的间隙:
图片上点 1 和点 2 之间的道路上没有任何点,并且无法通过任何卡尔曼滤波器实现添加它们(如果源原始 GPS 数据中没有它们),因为没有关于道路位置的信息.如果您无法更改跟踪器设备的固件,您可以使用 Snap to Roads的 Google Maps Roads API就像在this回答:
public class MainActivity extends AppCompatActivity implements OnMapReadyCallback {
private GoogleMap mGoogleMap;
private MapFragment mapFragment;
@Override
protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
super.onCreate(savedInstanceState);
setContentView(R.layout.activity_main);
mapFragment = (MapFragment) getFragmentManager()
.findFragmentById(R.id.map_fragment);
mapFragment.getMapAsync(this);
}
@Override
public void onMapReady(GoogleMap googleMap) {
mGoogleMap = googleMap;
List<LatLng> sourcePoints = new ArrayList<>();
sourcePoints.add(new LatLng(-35.27801,149.12958));
sourcePoints.add(new LatLng(-35.28032,149.12907));
sourcePoints.add(new LatLng(-35.28099,149.12929));
sourcePoints.add(new LatLng(-35.28144,149.12984));
sourcePoints.add(new LatLng(-35.28194,149.13003));
sourcePoints.add(new LatLng(-35.28282,149.12956));
sourcePoints.add(new LatLng(-35.28302,149.12881));
sourcePoints.add(new LatLng(-35.28473,149.12836));
PolylineOptions polyLineOptions = new PolylineOptions();
polyLineOptions.addAll(sourcePoints);
polyLineOptions.width(5);
polyLineOptions.color(Color.BLUE);
mGoogleMap.addPolyline(polyLineOptions);
mGoogleMap.animateCamera(CameraUpdateFactory.newLatLngZoom(sourcePoints.get(0), 15));
List<LatLng> snappedPoints = new ArrayList<>();
new GetSnappedPointsAsyncTask().execute(sourcePoints, null, snappedPoints);
}
private String buildRequestUrl(List<LatLng> trackPoints) {
StringBuilder url = new StringBuilder();
url.append("https://roads.googleapis.com/v1/snapToRoads?path=");
for (LatLng trackPoint : trackPoints) {
url.append(String.format("%8.5f", trackPoint.latitude));
url.append(",");
url.append(String.format("%8.5f", trackPoint.longitude));
url.append("|");
}
url.delete(url.length() - 1, url.length());
url.append("&interpolate=true");
url.append(String.format("&key=%s", <your_Google_Maps_API_key>);
return url.toString();
}
private class GetSnappedPointsAsyncTask extends AsyncTask<List<LatLng>, Void, List<LatLng>> {
protected void onPreExecute() {
super.onPreExecute();
}
protected List<LatLng> doInBackground(List<LatLng>... params) {
List<LatLng> snappedPoints = new ArrayList<>();
HttpURLConnection connection = null;
BufferedReader reader = null;
try {
URL url = new URL(buildRequestUrl(params[0]));
connection = (HttpURLConnection) url.openConnection();
connection.setRequestMethod("GET");
connection.connect();
InputStream stream = connection.getInputStream();
reader = new BufferedReader(new InputStreamReader(stream));
StringBuilder jsonStringBuilder = new StringBuilder();
StringBuffer buffer = new StringBuffer();
String line = "";
while ((line = reader.readLine()) != null) {
buffer.append(line+"\n");
jsonStringBuilder.append(line);
jsonStringBuilder.append("\n");
}
JSONObject jsonObject = new JSONObject(jsonStringBuilder.toString());
JSONArray snappedPointsArr = jsonObject.getJSONArray("snappedPoints");
for (int i = 0; i < snappedPointsArr.length(); i++) {
JSONObject snappedPointLocation = ((JSONObject) (snappedPointsArr.get(i))).getJSONObject("location");
double lattitude = snappedPointLocation.getDouble("latitude");
double longitude = snappedPointLocation.getDouble("longitude");
snappedPoints.add(new LatLng(lattitude, longitude));
}
} catch (MalformedURLException e) {
e.printStackTrace();
} catch (IOException e) {
e.printStackTrace();
} catch (JSONException e) {
e.printStackTrace();
} finally {
if (connection != null) {
connection.disconnect();
}
try {
if (reader != null) {
reader.close();
}
} catch (IOException e) {
e.printStackTrace();
}
}
return snappedPoints;
}
@Override
protected void onPostExecute(List<LatLng> result) {
super.onPostExecute(result);
PolylineOptions polyLineOptions = new PolylineOptions();
polyLineOptions.addAll(result);
polyLineOptions.width(5);
polyLineOptions.color(Color.RED);
mGoogleMap.addPolyline(polyLineOptions);
LatLngBounds.Builder builder = new LatLngBounds.Builder();
builder.include(result.get(0));
builder.include(result.get(result.size()-1));
LatLngBounds bounds = builder.build();
mGoogleMap.animateCamera(CameraUpdateFactory.newLatLngBounds(bounds, 10));
}
}
}
不是全部,但至少是详细的路线 View (因为限制:100 个 GPS 点和每个用户 (IP) 每天 2500 个请求和每秒 10 个请求。)“在线”或 “预处理”完全路线一次,存储和显示不是原始的,而是已经处理过的路线 - 这是一种“类似于捕捉道路功能的东西,但作为应用程序内部的算法”。
关于android - 减少 GPS 抖动,我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题: https://stackoverflow.com/questions/58973849/
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我是一名优秀的程序员,十分优秀!