javascript - 如何使用带有 sensor_msgs/Image 类型主题的 roslibjs 来显示图像

Question

我正在使用 roslibjs 在浏览器中显示来自 ROS 的信息。我订阅的主题之一是 sensor_msgs/Image 类型，我想在浏览器中显示图像。例如，对于 1 个红色像素的图像，我收到此消息:

{
"encoding":"bgr8",
"height":1,
"header":{
    "stamp":{
        "secs":1394210281,
        "nsecs":406450571
        },
    "frame_id":"image",
    "seq":1
    },
"step":3,
"data":"AAD+",
"width":1,
"is_bigendian":0
}

我想将这些数据转换为 base64 编码的图像，这样我就可以这样显示图像:

<img src="data:image/png;base64,iVBORw0KGgoAAAANSUhEUgAAAAEAAAABCAIAAACQd1PeAAAAAXNSR0IArs4c6QAAAARnQU1BAACxjwv8YQUAAAAJcEhZcwAADsMAAA7DAcdvqGQAAAAMSURBVBhXY/jPwAAAAwEBAGMkVdMAAAAASUVORK5CYII=">

有谁知道我如何(使用 javascript)使用 ROS 消息最终创建 base64 编码的 png？

Answer 1

查看 Robot Web Tools 组的 mjpeg_server 包。

这可能是一个更简单的解决方案!

http://wiki.ros.org/mjpeg_server