ios - Core Motion 加速度计显示奇怪的数据

Question

简短的问题:即使设备放在 table 上，CoreMotion 值的加速也会产生相当大的漂移。没问题还是我做错了什么？

长问题:我正在使用 CoreMotion 加速度计，在 -init 方法中:

motionManager = [[CMMotionManager alloc] init];
motionManager.deviceMotionUpdateInterval = 1.0 / 60.0;

然后开始更新它:

if ([motionManager isDeviceMotionAvailable])
{
    [motionManager startDeviceMotionUpdatesUsingReferenceFrame:CMAttitudeReferenceFrameXArbitraryCorrectedZVertical];
}

然后在一些更新方法中读取值(Cocos3d 通过计时器调用)。另外，我有一个静态变量 accum - 累加器，它向它添加当前的加速度值。所以 accum 保存所有加速度值的总和:

if (motionManager.deviceMotionActive)
{
    CMDeviceMotion *deviceMotion = motionManager.deviceMotion;
    CMAcceleration accel = deviceMotion.userAcceleration;
    static CC3Vector accum = {0,0,0};
    accum.x += accel.x;
    accum.y += accel.y;
    accum.z += accel.z;
    NSLog(@"%f, %f, %f", accum.x, accum.y, accum.z);
}

我将我的 iPad 3 放在 table 上，乍一看加速度值似乎没问题，但可以看到一个轴上的累积值开始快速增加。我知道，从原始数据中去除重力并不是 100% 准确的，但我没想到即使 iPad 放在 table 上不动也如此糟糕。所以问题是我做错了什么还是应该这样？

Answer 1

帮助获得更高准确性的一种方法是使用如下内容:

accum.x += (previous_accel.x - accel.x)/2;
previouis_accel.x = accel.x;

当您获取并记录原始传感器读数时，您会自动丢失数据，就像您在我下面制作的丑陋图片/图表中看到的那样。通过对上次读数和当前读数取平均值，您可以帮助消除(或填补)缺失的信息。

您可能从微积分 1(我认为是最小二乘法)中认识到这一点，就像在微积分中一样，间隔越小，您就越接近真实信息。我想我是在问，您是否以最大频率采样？

在使用加速度计时始终推荐的另一种(某种)基本数据管理技术是低通滤波器。它很容易实现，即使没有上面的平均技术，它也会在静止时消除你的漂移。如果您还没有听说过，那只是对读取值的测试，看它们是否大到足以成为噪声以外的任何东西。 (噪音可能由许多因素引起，但据我所知，温度是最大的问题之一，其次是我们凡人无法检测到的微振动)。

if(accel.x < .05)
    accel.x = 0.0;

实际使用的值将完全取决于您的传感器，并且在某种程度上取决于您尝试做什么/读数需要有多敏感，因此您需要进行一些测试以确定适合您的情况的最佳值。如果可以的话，我会输出到一个 csv 文件，然后将它们导入到具有绘图功能的电子表格中。在过滤器测试和稍后调试程序时查看图表中的数据非常有帮助。