ios - 如何设置单元测试来测试自定义 DJI 任务？

Question

Here ，它指出我们可以使用 DJISimulator 对象来帮助促进持续集成(即单元/集成测试)。但我似乎无法弄清楚那是怎么可能的。 DJISimulator 和 DJIFlightController 不符合相同的基本协议(protocol)，也没有相似的委托(delegate)。

我希望能够在我的单元测试中做的是模拟(无需连接无人机硬件或运行 DJIAssistant 2)无人机起飞和飞行我们构建和上传的航点任务，并在完成后，回家并着陆；如果我们使用真正的无人机和集成了 DJISDK 的自定义 iOS 应用程序飞行，则遵循相同的代码流执行。

这可能吗？

Answer 1

目前，在没有硬件(无人机 + RC)物理地处于循环中的情况下运行模拟器是不可能的。这是因为实际的模拟是在无人机上进行的，并且不同无人机的每个不同飞行 Controller 模型都有自己的小怪癖，这使得很难在软件中完全准确地模拟整个事情。

但是，您可以通过在测试循环中连接并打开无人机来模拟航点任务，而无需实际驾驶无人机。

要开始模拟，获取 DJISimulator来自飞机的物体 flightController , 然后调用 start simulation方法与您想要的位置、频率等。启动模拟器后，您可以收听模拟器的委托(delegate)方法以获取模拟世界中无人机的状态。

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编辑:

要添加更多关于如何编写单元测试的信息，下面是一系列粗略的步骤，例如测试这样的任务 [起飞，向北偏航，航路点任务，回家并着陆] :

1. 确保打开模拟器，或者如果模拟器已经打开，则重新启动它以清除无人机的状态。
2. 在您的单元测试方法中，创建所有时间线操作并将它们添加到时间线。
3. 添加时间线进度监听器。每当任何时间轴元素更新时，此监听器都会触发。您的大部分单元测试逻辑都将放在这个 block 中。例如，如果时间线监听器元素是索引 1 处的 Aircraft Yaw 元素，则您知道这是您的“向北偏航”步骤。因此，每当该元素的状态出现时，您就可以探测无人机以询问它的姿态，并断言它的偏航正像您预期的那样指向北方。同样，在航路点期间，到达每个航路点后，您可以检查无人机的 gps 坐标是否在您预期的位置(+几米的误差阈值)。如果时间线在任何时候出现错误，您就会认为测试失败。
4. 开始你的时间表。
5. 由于一切都是异步的，您需要添加一段合理的等待超时时间，如果您的时间线在此之前未成功完成，则认为测试失败。

附言如果您想要更精细地更新任务(航路点、热点等)，您还可以订阅以收听 MissionOperator 监听器(WaypointMissionOperator、HotpointMissionOperator 等)。那些有可能感兴趣的上传/下载监听器。

此外，在测试的任何时候，您根本不需要监听模拟器的状态监听器，因为您只需探测无人机的状态(位置、电机是否开启)等)，它会给出模拟值，您可以根据预期值检查这些值。