ios - 为什么 ARFaceAnchor 有负 Z 位置？

Question

我正在使用 ARKit 的 ARFaceTrackingConfiguration与 ARConfiguration.WorldAlignment.camera 对齐，但我发现文档(表面上)并没有反射(reflect)现实；

根据下面的文档摘录，我预计面部 anchor 的 transform以右手坐标系表示。但是，当我尝试移动头部时，我注意到面部 anchor 的 Z 坐标始终为负(即 faceAnchor.transform.columns.3.z < 0 )。请注意，在 X 和 Y 方向上移动头部对应于预期结果(与 Z 坐标不同)。

Camera alignment defines a coordinate system based on the native sensor orientation of the device camera. Relative to a AVCaptureVideoOrientation.landscapeRight-oriented camera image, the x-axis points to the right, the y-axis points up, and the z-axis points out the front of the device (toward the user).

我想要 transform按照文档进行操作，即面部 anchor 的 Z 坐标应该是正的，因为文档说“z 轴指向设备的前面(朝向用户)”。到目前为止，Z 轴似乎指向设备的背面……

我是否漏掉了一些明显的东西？

我尝试通过以下代码修复旋转，但我不确定它是否是修复此问题的正确方法:

// Repair rotation
let oldFaceRotation = simd_quatf(face.transform) // get quaternion from 
let repairedFaceRotation = simd_quatf(ix: oldFaceRotation.axis.y, iy: oldFaceRotation.axis.x, iz: -oldFaceRotation.axis.z, r: oldFaceRotation.real)

// Repair translation
var repairedPosition = face.transform.columns.3
repairedPosition.z *= -1

// Combine
var correctedFaceTransform = float4x4(repairedFaceRotation)
correctedFaceTransform.columns.3 = repairedPosition

Answer 1

看起来很明显:

当 ARSession 正在运行并且 ARCamera 开始跟踪环境时，它会将 WorldOriginAxis 放在你的脸前面 ( x: 0, y: 0, z: 0)。只需使用以下方法检查它:

 sceneView.debugOptions = [.showWorldOrigin]

所以你的脸的位置必须在世界坐标的 Z 轴的正向部分。

Thus, ARFaceAnchor will be placed at positive Z-axis direction, as well.

当您使用 ARFaceTrackingConfiguration 与 ARWorldTrackingConfiguration 时，有两件事需要考虑:

• 后置摄像头沿负 Z 轴(正 X 轴在右侧)移向物体。

• 前置摄像头沿正 Z 轴(正 X 轴在左侧)朝向面部移动。

Hence, when you are "looking" through TrueDepth Camera, a 4x4 Matrix is mirrored.