java - 在 Java Swing 中高效渲染占用网格

Question

首先，如果这个问题很基础，请接受我的道歉，我主要了解 C#，但被迫在这个特定项目中使用 Java!

我正在尝试实现一个 GUI 来显示 occupancy grid基于机器人传感器数据。占用网格将非常大，可能多达 1500x1500 个网格正方形，代表每个网格单元约 10cm2 的真实世界面积。

每个网格正方形将简单地存储一个可枚举状态，例如:

• 未知
• 空闲
• 有空
• 机器人

我只是想找到将其呈现为网格的最佳方式，使用不同的颜色方 block 来描绘不同的网格单元格状态。

我已经实现了一种简单的基本算法来绘制正方形和网格线，但是它在较大的占用网格上表现非常糟糕。当收集到新的传感器数据时，该类中的其他代码每 0.5 秒重新绘制一次窗口，我怀疑性能非常差的原因是我每次都在渲染每个单元格。有没有一种简单的方法可以选择性地渲染这些单元格，我应该将每个单元格包装在一个可观察的类中吗？

我当前的实现:

@Override
public void paint(Graphics g) {
    Graphics2D g2 = (Graphics2D) g;

    int width = getSize().width;
    int height = getSize().height;

    int rowHeight = height / (rows);
    int colWidth = width / (columns);

    //Draw Squares
    for (int row = 0; row < rows; row++) {
        for (int col = 0; col < columns; col++) {
            switch (this.grid[row][col]) {
                case Unexplored:
                    g.setColor(Color.LIGHT_GRAY);
                    break;
                case Empty:
                    g.setColor(Color.WHITE);
                    break;
                case Occupied:
                    g.setColor(Color.BLACK);
                    break;
                case Robot:
                    g.setColor(Color.RED);
                    break;
            }

            g.drawRect(col * colWidth, height - ((row + 1) * rowHeight), colWidth,     rowHeight);
            g.fillRect(col * colWidth, height - ((row + 1) * rowHeight), colWidth,     rowHeight);
        }
    }

    int k;
    if (outline) {
        g.setColor(Color.black);
        for (k = 0; k < rows; k++) {
            g.drawLine(0, k * rowHeight, width, k * rowHeight);
        }

        for (k = 0; k < columns; k++) {
            g.drawLine(k * colWidth, 0, k * colWidth, height);
        }
    }

}


 private void setRefresh() {
    Action updateUI = new AbstractAction() {
        boolean shouldDraw = false;

        public void actionPerformed(ActionEvent e) {
            repaint();
        }
    };

    new Timer(updateRate, updateUI).start();
}

求助!提前致谢。

Answer 1

ROS - 来自 willowgarage 的机器人操作系统在 java 中有一个 occupancygrid 实现:http://code.google.com/p/rosjava/source/browse/android_honeycomb_mr2/src/org/ros/android/views/map/OccupancyGrid.java?spec=svn.android.88c9f4af5d62b5115bfee9e4719472c4f6898665&repo=android&name=88c9f4af5d&r=88c9f4af5d62b5115bfee9e4719472c4f6898665

您可以使用它或从中获得灵感。