ios - DJI Onboard SDK 到 Mobile SDK 通信 - DJI 示例不起作用。 (Matrice 600- Raspberry Pi3 - iOS)

Question

我想将命令从带有移动 SDK 的移动设备发送到运行机载 SDK 的无人机 (Matrice 600) 上的机载计算机 (Raspberry Pi 3)。因此，我正在尝试使 DJI 的示例发挥作用。我按照指南( https://developer.dji.com/onboard-sdk/documentation/guides/component-guide-mobile-communication.html )和链接( https://developer.dji.com/onboard-sdk/documentation/sample-doc/msdk-comm.html )进行操作。我使用了 https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK/tree/3.8/sample/linux/mobile 中的代码用于板载 SDK 和 iOS 示例 https://github.com/dji-sdk/Mobile-OSDK-iOS-App .

移动应用程序表示它正在发送命令，但板载程序无法识别任何命令，并且日志未显示任何错误。

除了我放入变量中的 API key 之外，我没有更改代码中的任何内容。它说该产品已注册正确。另外，无人机和树莓派之间的 UART 连接似乎很好，因为我尝试过的所有其他示例都正常工作。此外，移动设备和无人机之间的连接正常，因为 DJI-Go 等其他应用程序能够向无人机发送命令，然后执行命令。

我正在使用 DJI-Assistant Windows 程序上的模拟器。

我觉得问题已经在应用程序中，因为我尝试记录代码的不同部分，但似乎应该执行的代码没有执行。我没有开发 iOS 应用程序，所以我真的不知道到底发生了什么，但也许你可以帮助我。

例如这里的代码不会被执行。这是否意味着他没有完成“发送”？来自“Mobile-OSDK-iOS-App/MOS/Network/MOSProductCommunicationManager.m”

[fc sendDataToOnboardSDKDevice:data withCompletion:^(NSError * _Nullable error) {
        if (error) {
            // Handle error locally
        } else {
            NSString *key = [self commandIDStringKeyFromData:data];

            [self.sentCmds setObject:ackBlock forKey:key];
        }
        completion(error);
    }];

此外，日志中没有类似以下的其他日志:来自“Mobile-OSDK-iOS-App/MOS/ViewController/MOSJSONDynamicController.m”

[self.appDelegate.model addLog:[NSString stringWithFormat:@"Sending CmdID %@ with %ld Arguments", cmdId, (unsigned long)arguments.count]];
        weakCell.commandResultLabel.text = @"Sending...";
        [self.appDelegate.productCommunicationManager sendData:data
                                                withCompletion:^(NSError * _Nullable error) {
                                                    [self.appDelegate.model addLog:[NSString stringWithFormat:@"Sent CmdID %@", cmdId]];
                                                    weakCell.commandResultLabel.text = @"Command Sent!";
                                                }
                                                   andAckBlock:^(NSData * _Nonnull data, NSError * _Nullable error) {

                                                       NSData *ackData = [data subdataWithRange:NSMakeRange(2, [data length] - 2)];
                                                       uint16_t ackValue;
                                                       [ackData getBytes:&ackValue length:sizeof(uint16_t)];

                                                       NSString *responseMessage = [NSString stringWithFormat:@"Ack: %u", ackValue];
                                                       [self.appDelegate.model addLog:[NSString stringWithFormat:@"Received ACK [%@] for CmdID %@", responseMessage, cmdId]];

                                                       weakCell.commandResultLabel.text = responseMessage;
                                                   }];

以下是日志截图:

Answer 1

我发现 iOS-Sample-App 存储库的标准(主)分支是旧版本 3.1，它不起作用。由于没有这方面的文档，我使用了这个版本，因为在检查不同的分支之前我不知道是否存在其他版本。

最后，3.3 版本最适合我。这是最新分支/版本 (3.4) 的链接:https://github.com/dji-sdk/Mobile-OSDK-iOS-App/tree/3.4