ios - 为什么 `session` 方法与 `didRemove [ARAnchor]` 从未调用 `ARBodyTrackingConfiguration` ？

Question

我正在使用ARSessionDelegate在 ARView我在其中初始化 ARBodyTrackingConfiguration .

session方法 didAdd: [ARAnchor]和 didUpdate: [ARAnchor]被正确调用。但是didRemove: [ARAnchor]从未被调用过。

根据official documentation ， anchor “可能”会自动从 session 中删除，具体取决于 session 配置。不过我没有找到这方面的设置。

有谁知道为什么永远不会调用 didRemove [ARAnchor] 的 session 方法以及我需要更改哪些设置才能使其正常工作？

import ARKit
import RealityKit
import UIKit

class AugmentedVideoView: ARView, ARSessionDelegate {
    func session(_ session: ARSession, didAdd anchors: [ARAnchor]) {
        print("didAdd") // called correctly
    }

    func session(_ session: ARSession, didUpdate anchors: [ARAnchor]) {
        print("didUpdate") // called correctly
    }

    func session(_ session: ARSession, didRemove anchors: [ARAnchor]) {
        print("didRemove") // is never called :-(
    }

    required init(frame: CGRect) {
        #if targetEnvironment(simulator)
        super.init(frame: frame)
        handleError("Camera not available in simulator.")
        return

        #else
        super.init(frame: frame,
                   cameraMode: ARView.CameraMode.ar,
                   automaticallyConfigureSession: false)
        self.session.delegate = self

        guard ARBodyTrackingConfiguration.isSupported else {
            handleError("Your device does not support body tracking.")
            return
        }

        let configuration = ARBodyTrackingConfiguration()
        configuration.automaticSkeletonScaleEstimationEnabled = false
        self.session.run(configuration)
        #endif
    }

    @available(*, unavailable)
    dynamic required init?(coder decoder: NSCoder) {
        fatalError("init(coder:) has not been implemented")
    }
}

Answer 1

好吧，我想我现在明白了。即使不再检测到此人，ARKit 也会假设它仍在上次检测到的位置。这适用于 e。 G。如果这个人不在视线范围内。如果这个人在视线之外并且检测到另一个人，ARKit 就不够聪明，无法将其检测为另一个人。它只是更新旧的 anchor ，假设它是同一个 anchor 。