java - FRC Java 麦克纳姆驱动器

Question

我是 FRC Team 4468 的程序员，今年我们使用的是麦克纳姆轮。我们正在尝试使用这行代码用两个操纵杆控制机器人，一个用于在一个方向上移动 (mecStick)，另一个用于旋转 (rotStick)。

 myDrive.mecanumDrive_Cartesian(mecStick.getX(), mecStick.getX(), rotStick.getY(), 0);

机器人将沿 Y 方向(向前、向后)移动，并且会旋转但不会沿 X 轴移动。有人可以告诉我我做错了什么吗。

谢谢:-)

public class RobotTemplate extends SimpleRobot {

RobotDrive myDrive = new RobotDrive(1,2,3,4);
Joystick mecStick = new Joystick(1);
Joystick rotStick = new Joystick(2);



public void robotInit() {

}


public void autonomous() {

}

public void operatorControl() {

    //myDrive.setSafetyEnabled(true);

    myDrive.mecanumDrive_Cartesian(mecStick.getX(), mecStick.getX(), rotStick.getY(), 0);

    Timer.delay(0.01);


   }

}

Answer 1

看起来你传递了两次 mecStick.getX()，一次应该是 mecStick.getY()。我不熟悉 RobotDrive 类，所以我不确定应该切换哪个。 WPILib Javadoc 是您的 friend ，您可以在 http://team2168.org/javadoc/ 找到由团队 2168 托管的副本。 .在左下角的列表中查找 RobotDrive，然后检查那里。

祝 1902 年好运，爆炸培根!