iOS - 解释 CLHeading 的 x、y、z 值

Question

我试图从从 CLHeading 类读取的值中获取有意义的“设备方向”信息，该类是从 CLLocationManager 对象的更新中获取的。这个类包含三个值，x，y，z，它们的单位是微特斯拉，据我从文档中了解到，这是指向地球磁北的矢量，并且设备的磁偏置被滤除。现在，我想确定的是，我们在哪个坐标系中获得这些读数？它们是否相对于设备自身的坐标系，如下图所示:

_{(来源:apple.com)}

Core Motion 框架使用哪个？

此外，是否有一种可靠的、既定的方法可以获取上图中的帧轴向量？根据我的阅读，除了设备的“姿态”之外，iOS 不提供此功能，该“姿态”以设备的(俯仰、偏航、滚动)角度提供，并由 Core Motion 框架的 startDeviceMotionUpdatesUsingReferenceFrame 更新。方法。但我发现这些角度值非常不可靠，因为即使设备静止不动，它们也会波动。我需要设备的方向数据尽可能精确，因为我将使用这些数据来校准相机系统。

提前致谢。

Answer 1

根据我从问这个问题那一刻起的经验，似乎是的，磁北矢量位于设备自己的坐标系中，以及从加速度计获得的重力矢量。