java - LeJOS NXT编程声波传感器

Question

我正在尝试制作附有超声波传感器的NXT机器人。它必须一直行驶到距离为15，然后引擎才停止。停止后，它必须转动，但不起作用。

import lejos.nxt.*;

public class test {
    public static void main(String [] args) throws InterruptedException {
        UltrasonicSensor ultra = new UltrasonicSensor(SensorPort.S1);
        for (int i = 0; i < 5; i++) {       
            try {
                Motor.B.rotate(-1500 , true);
                Motor.C.rotate(-1500 , true);
            } catch (Exception E){}

            while ( ultra.getDistance() < 15 ) {
                Motor.B.backward();
                Motor.C.backward();
            }

            LCD.clear();
            LCD.drawString("Distance : "+ultra.getDistance(), 0, 0);
        } 

        Button.waitForAnyPress();
    }
}

我的旧代码也没有用：

import lejos.nxt.*;

public class test {

public static void main(String [] args) throws InterruptedException {
    UltrasonicSensor ultra = new UltrasonicSensor(SensorPort.S1);
    try {
        Motor.B.rotate(-720);
        Motor.C.rotate(-720);

         } catch (Exception E){}

    for (int i = 0; i < 5; i++)
    {
    LCD.drawString("Distance : "+ultra.getDistance(), 0, i);
              Thread.sleep(2000);
         int maxDistance = ultra.getDistance();
         if (maxDistance < 15){
             Motor.B.stop();
             Motor.C.stop();
         }
    }
    Button.waitForAnyPress();
}
}

Answer 1

假设条件

好的，从外观上看，您的代码可能没有执行您想要的操作。 （将来，在编写有关堆栈溢出的问题时，请详细说明预期的行为是什么，以及您看到的错误行为。无论如何，这些通常是我们会问您的前两个问题。）

首先，您将要确保正确安装了NXT套件，两个电动机分别位于B和C上，传感器位于S1上。如果是这样，请继续阅读。

代码解释

电机命令：

try {
    Motor.B.rotate(-1500, true);
    Motor.C.rotate(-1500, true);
} catch (Exception E) {}

看起来它们是有效的电机命令...但请等待！您使用的是两轮机器人，其电机连接到指向相反方向的两个轮吗？但是，您要为电动机的极限角使用相同的距离和方向！如果您的轮子彼此相对，那么这只会使机器人旋转一圈而无济于事。

注意：由于按照注释中的说明正确配置了电动机，因此请忽略此部分。



如果您通过将正数更改为负数来更改其中一台电动机的方向，则将使它们同时工作以使机器人向前（或向后移动，如果您更改了错误的电动机！）

另外，请记住，将 true作为第二个参数传递

Motor.B.rotate(-1500, true);
Motor.C.rotate(-1500, true);

根据Javadoc（强调我的意思），它以非常特定的方式实现了此功能：


  如果 immediateReturn为true，则方法立即返回，并且电动机自行停止。
  
  如果在达到极限之前调用了任何电动机方法，则会取消旋转。


第一句话意味着这可以达到我们想要的目的：它告诉我们的电机自己找到合适的极限角，但不要让我们的程序等待它。但是，第二句话意味着如果调用了任何其他电动机命令，它将停止移动到给定的极限角。是啊，没错。接下来的几行使我们停止移动电动机，而按其说的去做。

现在，此代码有问题，原因有两个：

while (ultra.getDistance() < 30) {
    Motor.B.backward();
    Motor.C.backward();
}

首先，这些命令将立即停止执行我们之前的两个电动机命令，这基本上意味着电动机将直接跳向“后退”并循环运行，直到距离传感器的读数大于或等于 30。这实际上是我们想要的，但是我们还需要更多...

其次，在传感器读取的距离大于 30之后，永不告诉您的电动机停止！因此，即使您的程序正在向您显示距离并等待您的按钮被按下，它仍然会移动！

一个办法

好的，有些事情需要更改：


最初的电动机命令被以后的命令阻止，这些命令告诉它移动到正确的位置。
您的电动机在应有的状态下不会停止运转。


下面是您的代码，已针对每个问题进行了编辑。我在所做的更改中包含了注释，以向您显示更改的内容。

import lejos.nxt.*;

public class test {
    public static void main(String [] args) throws InterruptedException {
        UltrasonicSensor ultra = new UltrasonicSensor(SensorPort.S1);
        for (int i = 0; i < 5; i++) {

            // No initial motor movement (because it did nothing anyway)

            // We change this to approach from either direction.
            while (ultra.getDistance() != 30) {
                // Check whether it's behind or ahead of it.
                // Assuming that B- and C- increase distance, and B+ and C+ decrease it (depends on robot configuration).
                // This is called a feedback loop, by the way.
                if (ultra.getDistance() < 30) { // Move forward (distance+)
                    Motor.B.backward();
                    Motor.C.backward();
                } else { // Move backward (distance-)
                    Motor.B.forward();
                    Motor.C.forward();
                }
            }

            // We only get here when the distance is right, so stop the motors.
            Motor.B.stop();
            Motor.C.stop();               

            LCD.clear();
            LCD.drawString("Distance : "+ultra.getDistance(), 0, 0);
        }
        Button.waitForAnyPress();
    }
}

现在，这段代码并不完美；它可能会在光滑的表面上向前和向后摆动（由于施加的扭矩不同，它可能会稍微向左或向右转动），或者如果传感器错过了正确的位置并且机器人超调了它，则可能会在该光滑的表面上前后摆动。

该代码也不会等到机器人稳定在给定位置，才等到传感器首先报告正确的位置。同样，如果车轮没有适当的牵引力，电动机设置为平稳加速或电动机以太高的速度运行，这可能会导致稍微滑动。

要纠正这些缺陷，您需要使用一种更高级的反馈回路来解决加速度和滑移问题，并且需要等到机器人在短时间内稳定在正确位置上再停止电动机。

但是，可以这么说，这应该使您朝正确的方向前进。

编辑修正了驱动电机的方向性，如注释中所述。