android - 通过加速度计算方向

Question

目前，我正在尝试在 Android 手机上结合加速度计和陀螺仪来计算手机的方向(每个轴旋转多少角度)。我知道加速度不能简单地计算出手机的确切方向，但它可以计算出方向的“稳态”，然后陀螺仪可以监测方向的变化。但是我卡在了第一步。有谁知道如何使用加速度数据来获得大致方向？有什么公式可以计算每个轴旋转的角度吗？

Answer 1

听起来您需要将重力矢量转换为极坐标，将其反转以表示“向上”，然后取反角度以表示手机与垂直方向的偏移量而不是垂直方向与垂直方向的偏移量电话。

此处描述了第一步:http://en.wikipedia.org/wiki/Spherical_coordinate_system#Cartesian_coordinates

对于其余部分，我认为 θ' = π - Θ 和 φ' = π - φ 有效。