python - vtk python icp如何获取变换矩阵

Question

看来我的问题的答案很明显，但不幸的是我想不出来，请帮助我!

我正在尝试使用 vtk 库在 python 中获取 icp 转换。

我在这里运行这段代码: http://www.vtk.org/Wiki/VTK/Examples/Python/IterativeClosestPoints

然后

print icp.GetLandmarkTransform()

结果显示变换矩阵等。

...

Elements:
->        1 4.76975e-10 0 -7.79873e-10 
->       -4.76975e-10 1 -0 1.58991e-10 
->       -0 0 1 0 
->        0 0 0 1 
Mode: RigidBody

...

如何提取 numpy 数组中的变换矩阵？我只需要二维数据集的转换。有更简单的方法吗？

提前致谢!

Answer 1

在寻求 friend 的帮助后，他给了我答案。只是张贴以防万一有人需要它:

for i in range(3):
   for j in range(4):
       print icp.GetLandmarkTransform().GetMatrix().GetElement(i, j),
   print
print