python - 使用 cKDTree 在一定距离内寻找最近的邻居并取这些邻居的平均值

Question

我正在使用 python 脚本将两个大型(数百万个点)点云作为数组(“A”和“B”)读取。

我需要找到“A”中点的最近“B”邻居，但距离“A”中每个点 5 厘米以内。我还想对“A”中点的 5 厘米半径内的邻居进行平均。

有没有办法使用 cKTree 一次完成此操作，包括求平均值？

Answer 1

我不确定你想做什么，但如果我理解正确，你可以按照以下步骤操作:

# this are just random arrays for test
A = 20 * np.random.rand(1000, 3)
B = 20 * np.random.rand(1000, 3)

为每个点云计算一个 cKDTree

tree_A = cKDTree(A)
tree_B = cKDTree(B)

找出 A 中距离 B 中每个点至多 5 个单位的点:

# faster than loop + query_ball_point
neighbourhood = tree_B.query_ball_tree(tree_A, 5)

计算所有这些点组的平均值:

means = np.zeros_like(A)
for i in range(len(neighbourhood)):
    means[i] = A[neighbourhood[i]].mean(0)