swift - ARAnchor 返回 SIMD 4x4 向量 - 这是什么意思？

Question

我在我的项目中使用 ARAnchor，我想从这个 anchor 获取位置 (3D)。

代码:

sceneView.session.currentFrame?.anchors.first?.transform.transpose 

返回一个float4x4 SIMD vector。

但是单独的值是什么意思呢？

我的载体:

[-0.030081563,  0.999284570,   0.022921648,   0.06462159], 
[ 0.574515400, -0.0014799305,  0.8184924,    -0.47270963], 
[ 0.0,          0.0,           0.0,           1.0       ]

Answer 1

Apple 文档说:

The SIMD provides support for matrices of up to 4 rows and 4 columns, containing 16 elements.

所有这 16 个元素旨在为您提供平移、旋转、< X、Y 和 Z 轴(以及投影).

您可以阅读 this post 有关 4x4 矩阵的更多详细信息。

下面是翻译元素在 4x4 矩阵中的样子:

    ┌               ┐
    |  1  0  0  tx  |
    |  0  1  0  ty  |
    |  0  0  1  tz  |
    |  0  0  0  1   |
    └               ┘

此外，您还可以阅读有关 transpose 的维基百科文章 矩阵。