JavaScript gl-矩阵 : quaternion from mat4

Question

我正在使用 gl-matrix lib ( https://github.com/toji/gl-matrix )可以从 quat 创建 mat3，并从 mat3 创建 quat:

• mat3.fromQuat
• quat.fromMat3

但是我有 mat4 旋转矩阵。我这样创建它:

var turnmat = mat4.create();
mat4.identity(turnmat);

mat4.rotate(turnmat,turnmat, yaw,   [0, 1, 0]);
mat4.rotate(turnmat,turnmat, pitch, [1, 0, 0]);
mat4.rotate(turnmat,turnmat, roll,  [0, 0, 1]);

然后我想要这个矩阵中的季铵盐。但只有quat.fromMat3，没有quat.fromMat4。我在这里做错了什么？

引用文献(无需添加为链接的代表):

http://glmatrix.net/docs/2.2.0/symbols/mat3.html#.fromQuat

http://glmatrix.net/docs/2.2.0/symbols/quat.html#.fromMat3

Answer 1

gl-matrix 中定义的四元数仅适用于 3D 空间。您想要做的是将 3D 旋转分量从 Mat4 中取出，并将其转换为四元数。