c++ - 是否可以在 pcl 中制作点 vector reycast？

Question

我有一个 3d 点世界。我在里面有点 a [x,y,z] 和方向(方位角 θ 和极角)我想得到点 b [x2, y2,z2] 我的光线(从我的点 a 发送到方向)将停止的地方。 (仅从一点且仅针对一个方向)。如何在 pcl 中做这样的事情，是否可能(我看到一个 ray caster class 但它似乎适用于整个世界而不是点对点)？

Answer 1

我认为 OctreePointCloudSearch 类可能会对您有所帮助。快速浏览一下 OctreePointCloudSearch::getIntersectedVoxelIndices 方法:一旦您的点云组织成八叉树，它就允许您指定要用于光线转换的光线的原点和方向。在您的情况下，原点将是 a 点，方向将从方位角和极角 ( see this )

获得

该函数将索引返回到相交体素内的点。

如果你用谷歌搜索那个类名，你可以很容易地找到大量的工作示例(this example 从云的每个点向相机转换光线并检查遮挡)。