c++ - 回调中未更新的变量

Question

我有代码来定义在 stageros 的世界文件中设置的位置模型的行为。我想在变量 px 中跟踪它在世界上的当前位置py和 ptheta通过订阅 odom stageros 发送的里程计消息的主题。像这样:

ros::Subscriber RobotOdometry_sub = n.subscribe<nav_msgs::Odometry>("robot_0/odom",1000,&Robot::ReceiveOdometry,this);

它被放入 Robot 对象的构造函数中。然后回调如下:

void Robot::ReceiveOdometry(nav_msgs::Odometry msg)
{
    //This is the call back function to process odometry messages coming from Stage.
    px = initialX + msg.pose.pose.position.x;
    py = initialY + msg.pose.pose.position.y;
    ptheta = angles::normalize_angle_positive(asin(msg.pose.pose.orientation.z) * 2);
    ROS_INFO("x odom %f y odom %f theta %f", px, py, ptheta);
}

这个回调似乎没有问题。回调打印的 px、py 和 ptheta 值也都是正确的，并且与它们在世界中的当前位置相对应。问题出现在其他函数中:

void Robot::OtherFunction() {
    while (ros::ok())
    {
        ros::spinOnce();
        ROS_INFO("x %f y %f theta %f", px, py, ptheta);
    }
}

这只是一个示例，但出于某种原因，从另一个函数打印的 px、py 和 ptheta 值似乎总是停留在初始 px、py 和 ptheta 值。即使 ReceiveOdometry 回调也在不断打印正确的值。 px、py、ptheta 值不同，就好像每个变量有两个不同的值。

ReceiveOdometry 的 ROS_INFO 正确打印当前位置。

OtherFunction 的 ROS_INFO 打印初始位置并且根本不改变，即使 px、py 和 ptheta 在 ReceiveOdometry 中连续设置也是如此。

有谁知道是什么导致 ReceiveOdometry 回调中对 px、py 和 ptheta 的更改没有转移到 OtherFunction？希望这个问题是有道理的。

谢谢。

Answer 1

在两个函数中打印并检查this。您将使用两个不同的对象。