c++ - PCL 库和并发

Question

我已经开始在 Windows 7 下使用 PCL 库进行项目工作。我的问题是 PCL 是否为并发工作提供任何结构或算法。例如，从数据集中同时创建一个新的点云；类似于 pcl::io::loadPCDFileKCores。我在 API 文档和 Google 中四处搜索，但一无所获。

非常感谢!

Answer 1

PCL 1.7 确实提供了一些工具，用于在使用 GPU 或 CPU 的系统上开发多个处理核心。

PCL 通过 OpenMP 在系统上使用多个 CPU 内核应用程序接口(interface)。您可以通过 searching PCL documentation 检查多个启用核心的类对于“OpenMP”关键字(天真但有效的方法!)。在撰写本文时，报告的启用 OpenMP 的类有:

• pcl::RangeImage
• pcl::tracking::ParticleFilterOMPTracker
• pcl::FPFHEstimationOMP
• pcl::NormalEstimationOMP
• pcl::Narf
• pcl::tracking::KLDAdaptiveParticleFilterOMPTracker
• pcl::SHOTColorEstimationOMP
• pcl::SHOTEstimationOMP
• pcl::NormalEstimationOMP

如果您在 PCL 文档中搜索 GPU或 CUDA 关键字会报告类似但更长的支持 GPU 的类列表。