c++ - 此代码产生的欧拉角阶数是多少？

Question

使用数学库 GLM，我使用这段代码将欧拉角旋转组合成旋转矩阵。

#include <GLM/gtc/matrix_transform.hpp>
using namespace glm;

mat4 matrix = rotate(mat4(1), X, vec3(1, 0, 0))
            * rotate(mat4(1), Y, vec3(0, 1, 0))
            * rotate(mat4(1), Z, vec3(0, 0, 1));

这会导致 XYZ 或 ZYX 的欧拉角序列吗？我不确定，因为矩阵乘法的行为与标量乘法不同。

Answer 1

请记住，矩阵计算在 openGL 中使用称为 vector 列 (http://en.wikipedia.org/wiki/Column_vector) 的符号。因此，任何点变换都将由线性方程组表示，用 vector 列表示法表示如下:

[P'] = M.[P], where M = M1.M2.M3

这意味着应用到点的第一个变换，由 vector [P] 表示，是 M3，然后是 M2，最后是 M1。

回答你的问题，得到的欧拉角将是ZXY，一旦Z旋转变换是你写的最后一个矩阵形成矩阵乘法。