c++ - RANSAC line3d 由 3d 线段拟合

Question

I am having many 3d line segments. some of them are nearly parallel and some are oriented in to different direction. I want to avoid outliers and to get the best line 3d to represent the given 3d line segments.

我有点困惑 RANSAC 方法如何适用于这种情况...

我应该先找到一条随机线还是应该将其视为给定的 3d 点问题？

任何人都可以将在 C++ 中实现时要遵循的结构发给我。谢谢

Answer 1

RANSAC 是将数据拟合到模型中的好工具。如果您在一组线段中有一条 3D 线，通过运行 RANSAC 并选择最大化内点数量的线就足够了。但是，由于集合中有很多行，您应该尝试一种不同的方法(即使是非 RANSAC 方法，我稍后会告诉您)。

例如，您可以先运行 RANSAC，尝试找到与尽可能多的段匹配的行。找到那条线后，从集合中删除内点段并再次运行 RANSAC。

要创建一条线，您只需要一个线段，因此构建线模型非常容易。

要确定线段是否适合一条线，您可以计算点积(越接近 0 越好)和线段中点到线的距离之间的角度。

另请注意，您可以在第一步中过滤掉非常小的片段。您可以稍后保存一些迭代并避免嘈杂的结果。

我也可以想到霍夫变换方法。由于您可以从每个线段创建一条线，因此您可以获取其线的参数(法线或方向 vector 以及到原点的距离)，将它们量化为某个可接受的 bin 大小，并为矩阵中的这些参数添加投票。最后，您的线条位于投票矩阵的顶部。