c++ - 如何加载 txt/.pgn.camera 文件并将其存储在 c++/opencv 的矩阵中

Question

我想加载一些相机文件以计算两个图像的基本矩阵。这些文件采用 .png.camera 格式，空格分隔，来自免费数据集。它们看起来像:

2759.48 0 1520.69 
0 2764.16 1006.81 
0 0 1 
0 0 0
0.582226 -0.0983866 -0.807052 
-0.813027 -0.0706383 -0.577925 
-0.000148752 0.992638 -0.121118 
-8.31326 -6.3181 0.16107

前 3 行是相机矩阵 K，所以我想将它们存储在一个名为 K 的矩阵 cv::Mat 中。

第 5-7 行是旋转矩阵，最后一行是平移 vector 。

我想用这些矩阵做一些进一步的计算。

不知道能不能通过OpenCV来做(我用的是2.4.5版本)

如有任何建议，我们将不胜感激!!!

Answer 1

我不知道是否有一些现有的 opencv api，但你可以轻松地自己做:

float K[3];
float Rot1[9];
float Rot2[9];
float T[3];

FILE* f = fopen(".png.camera", "r");

if (f) {
  printf("File successfully opened.\n");

  fscanf(f, "%f %f %f", &K[0], &K[1], &K[2]);
  fscanf(f, "%f %f %f %f %f %f %f %f %f", &Rot1[0], &Rot1[1], &Rot1[2], &Rot1[3], &Rot1[4], &Rot1[5], &Rot1[6], &Rot1[7], &Rot1[8]);
  fscanf(f, "%f %f %f %f %f %f %f %f %f", &Rot2[0], &Rot2[1], &Rot2[2], &Rot2[3], &Rot2[4], &Rot2[5], &Rot2[6], &Rot2[7], &Rot2[8]);
  fscanf(f, "%f %f %f", &T[0], &T[1], &T[2]);

  fclose(f);
}
else
{
  printf("Cannot open file.\n");
}