c++ - 使用 ASUS Xtion Pro 和 OpenCV 查看黑框而不是深度图像

Question

我实际上可以从我的 ASUS Xtion 获取 RGB 图像，但无法获取任何深度图像。我看到的是黑色图像，没有错误显示。

OpenNI 提供的示例 SimpleView 有效，所以我猜它不是传感器，不是库，OpenCV 似乎可以正常工作。

有什么想法吗？

这是我的代码:

#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"
#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"

#include <iostream>

using namespace cv;
using namespace std;

int main( int argc, char* argv[] )
{

    cout << "Device opening ..." << endl;
    VideoCapture captureStream;
    captureStream.open(CV_CAP_OPENNI_ASUS);


    if( !captureStream.isOpened() ){
        cout << "Can not open capture object." << endl;
        return -1;
    }

    for(;;){
        Mat depth;

        if( !captureStream.grab() ){
            cout << "ASUS Xtion can not grab images." << endl;
            return -1;
        }else
            if( captureStream.retrieve( depth, CV_CAP_OPENNI_DEPTH_MAP) )
                imshow("depth",depth);

        if( waitKey( 30 ) == 27 )   break;

    }

    return 0;
}

谢谢!

Answer 1

OpenCV sample code实际上使用此代码来检索和显示深度图:

Mat depth;
capture.retrieve( depth, CV_CAP_OPENNI_DEPTH_MAP )
const float scaleFactor = 0.05f;
Mat show; 
depth.convertTo( show, CV_8UC1, scaleFactor );
imshow( "depth map", show );