c++ quaternion 澄清

Question

我正在研究飞行模拟器。我读过一篇关于四元数的教程(这个:http://www.opengl-tutorial.org/intermediate-tutorials/tutorial-17-quaternions/)，所以它对我来说很新。

据我了解，四元数应该使用方向 vector 旋转对象并使对象的方向与方向匹配，旋转四元数不应该移动 vector ，而只是让他自己转身。我是真的吗？

如果是，这是我的代码:

void Plane::Update()
{
    m_matrix = GLM_GTX_quaternion::toMat4( GLM_GTX_quaternion::angleAxis( radians( m_angle ), normalize( m_planeDirection ) ) );
}

当我的平面模型指向 x vector 时，我的平面将围绕 x vector 以等于 0 的角度正确旋转，但如果我改变角度，它就不会正确旋转。那么如何找到角度呢？

Answer 1

是的，您是对的 - 四元数围绕方向 vector 旋转对象。在处理四元数时，您还应该使用 glm::quat typedef。

#include <glm/gtc/quaternion.hpp>
//...
glm::mat4 m = glm::mat4_cast(glm::angleAxis(glm::radians(m_angle), glm::normalize(m_planeDirection)));

glm::rotate 函数也适用于四元数

glm::mat4 m = glm::mat4_cast(glm::rotate(glm::quat(), 45.0f, glm::vec3(1.0f)));