c++ - boost 异步操作不起作用(对我来说)

Question

首先，这是我第一次使用boost::asio，也是第一次使用异步编程。所以，我对这两者都不熟悉。

基本上我想通过串行端口与机器人交互。为此，我正在使用 boost::asio::serial_port。我想做的其中一项操作是让机器人旋转几毫秒，但是是异步的，以免在其他处理过程中出现任何滞后。该类的内部结构如下:

class Robot
{
    boost::asio::io_service is;
    boost::asio::serial_port port;

    ...

    public:

    Robot(const std::string &visionDeviceAddress, const std::string &motorControlDeviceAddress)
    :visionDevice(visionDeviceAddress), port(is), motorControlDevice(motorControlDeviceAddress)

    ...

    void completePendingMotions()
    {
        is.run();
    }
}

我相信以下功能应该可以完成这项工作:

void Robot::async_rotateLeftFor(unsigned long milliseconds)
{
    boost::asio::deadline_timer t(is, boost::posix_time::milliseconds(milliseconds));
    //the character 'a' initiates a non-stop anticlockwise rotation
    char c='a';
    boost::asio::write(port, boost::asio::buffer(&c,1));
    t.async_wait([&](boost::system::error_code e)
    {
        //to stop the rotation, i need to pass the character 'q'
        //this is done synchronously by function stop()
        stop();
    });
}

最后，main() 的调用如下所示:

int main(void)
{
    Robot r("0","COM6");
    r.connect();
    r.async_rotateLeftFor(2000);
    r.completePendingMotions();
    return 0;
}

我得到的只是机器人连接已成功建立，它开始旋转，但随后不会停止，因为完成处理程序应该如此。我不知道可能是什么原因。缺少 asio 文档也无济于事。非常感谢任何帮助。

Answer 1

问题在于 deadline_timer 对象需要在处理程序触发之前保持事件状态，否则在调用 is.run() 时处理程序将立即被触发并出错。当 async_rotateLeftFor 函数退出时，计时器被销毁。

我为保持计时器所做的工作是将计时器对象包装在 shared_ptr 中并将其传递给处理程序对象。

void Robot::async_rotateLeftFor(unsigned long milliseconds) {   
    auto t = std::make_shared<boost::asio::deadline_timer>(
            is, boost::posix_time::milliseconds( milliseconds )); 

    //...

    // (capture shared_ptr in lambda)
    t->async_wait( [this,t](boost::system::error_code e )
        {  
            stop(); 
        }
    );