c++ - Ceres 求解器的束调整

Question

我是 ceres(非线性最小二乘)求解器和 C++ 模板编程的新手。我已经通过下载 http://grail.cs.washington.edu/projects/bal/ 上发布的数据集成功安装了 ceres 求解器并在 ubuntu 上执行了 bundle_adjuster.cc 代码。 .我必须在项目中使用 Bundle Adjustment 作为黑盒。我想打印精致的相机姿势，数据集的三维坐标。如何做到这一点，我应该在 bundle_adjuster.cc 中编辑什么以获得新的姿势矩阵和 3D 坐标。

谢谢。

Answer 1

改进后的相机姿势和 3D 对象点位于 bal_problem 结构中:

double* points = bal_problem->mutable_points();
double* cameras = bal_problem->mutable_cameras();

它们只是带有 double 的数组，每个 3D 点需要 3 个(X、Y、Z)，每个相机需要 6 个(Rodrigues 角轴旋转加平移) double 。

所以对于点数组:X0 Y0 Z0 X1 Y1 Z1，...对于相机:R00 R10 R20 X0 Y0 Z0 R01 R21 R31 X1 Y1 Z1，...