c++ - 结构内的卡尔曼滤波器无法对其进行初始化

Question

我想使用卡尔曼滤波器跟踪多个对象。所以，我正在做的是，我正在使用一个结构来定义对象的属性，并使用一个卡尔曼滤波器来跟踪它的点。 (如下)

struct sAsparagus
    {
        int iId;
        int iFrameId;
        int iWidth;
        int iHeight;
        int iX;
        int iY;
        int iZ;
        cv::KalmanFilter KF; // Here I am defining the Kalman filter and cannot initialize.
    };

然后在 for 循环中，我尝试为这些属性分配一些值。

   for (CvBlobs::const_iterator it = blobs.begin(); it !=blobs.end();++it)
    {
        sAsparagus sAsp;
        sAsp.iFrameId = iCounter;

        sAsp.iWidth = (it->second->maxx - it->second->minx);
        sAsp.iHeight = (it->second->maxy - it->second->miny);
        sAsp.iX = it->second->centroid.x;
        sAsp.iY = it->second->centroid.y;
        sAsp.KF(4, 2, 0);   //Here I am getting an error
        vAspElements.push_back(sAsp);
    }

运行时报错如下。

  no match for call to ‘(cv::KalmanFilter) (int, int, int)’
sAsp.KF(4, 2, 0);

如何在这里初始化我的卡尔曼滤波器？这种做法对吗？我还在这里 ( OpenCV Kalman Filter Initialization Error ) 看到了一些使用卡尔曼滤波器进行多对象跟踪的方法。我哪里出错了？

Answer 1

sAsp.KF(4, 2, 0); 不能使用，因为 KF 是在您执行 sAsparagus sAsp; 时默认构建的。您不能在已构造的对象上调用构造函数。您可以使用临时的 KalmanFilter 分配给 KF，例如:

sAsp.KF = cv::KalmanFilter(4, 2, 0);

或者你可以像这样使用init()

sAsp.KF.init(4, 2, 0);