c++ - 如何在PCL中增加积分

Question

我有一组 3D 点云，我需要增长这些点。那样的话，我的意思是我希望这些点获得一些直径。如果可能的话，我想像正方形一样增长点，而不是圆形。这是检测算法的第一步。现在我有了 3D 点，但如果需要，我可以将它们转换为 2D。

这是一张图片，试图解释我想要实现的目标。也就是说，给定一个点(或一组点)展开它们。

谢谢你，亚历克斯。

Answer 1

你需要扩张过滤器。

如果你的云被设置为 bool 数组，其中 true 代表点，false 代表空，你的云的大小是 [width x height x depth] 并且数组的大小是 width * height * depth:

std::vector<bool> mask(width * height * depth);

点[x,y,z]由值mask[x + y * width + z * width * height]表示

下面是一个代码示例，用于扩展体积中的每个真值(您调用 Dialte3D 函数):

void DilateDirection(std::vector<bool> &mask, int dimension1, int dimension2, int dilateDimension3, 
                     int dim1offset, int dim2offset, int dim3offset, int radius)
{
  for (int k = 0; k < dimension2; k++)
    for (int j = 0; j < dimension1; j++)
    {
      int r = 0;
      for (int i = 0; i < dilateDimension3; i++)
      {
        if (mask[i * dim3offset + j * dim1offset + k * dim2offset])  //start expanding
          r = radius + 1;
        else
          r--;
        if (r > 0)
          mask[i * dim3offset + j * dim1offset + k * dim2offset] = true; //expand in + direction
      }
      r = 0;
      for (int i = dilateDimension3 - 1; i >= 0; i--)
      {
        if (mask[i * dim3offset + j * dim1offset + k * dim2offset]) //start expanding
          r = radius + 1;
        else
          r--;
        if (r > 0)
          mask[i * dim3offset + j * dim1offset + k * dim2offset] = true; //expand in - direction
      }
    }
}

void Dilate3D(std::vector<bool> &mask, int width, int height, int depth, int radius)
{
  DilateDirection(mask, height, depth, width, width, width * height, 1, radius); //dilate by X
  DilateDirection(mask, width, depth, height, 1, width * height, width, radius); //dilate by Y
  DilateDirection(mask, width, height, depth, 1, width, width * height, radius); //dilate by Z
}