c++ - 使用ros launch创建一个目录，然后将它的路径传递给不同的节点

Question

在运行时(当我调用 roslaunch 时)，我想在已知目录中创建一个新的子目录，并将该路径作为 rosparam 传递给两个不同的节点。

如何编辑我的 .launch 文件来执行此操作？

例如，我有文件夹~/datacapture。每当我使用 roslaunch 时，我都想根据当前时间创建一个子目录(即 ~/datacacpture/20161129_1352/)并使用 rosparams 将其传递到几个节点中。

为了进一步解释我想要做什么，这里有一个示例 roslaunch 文件:

<launch>
  <node
    name="node_A"
    pkg="pkg_A"
    type="A"
    output="screen"
  >   
    <param name="dataDumpFolder" value="???" /> 
  </node>

  <node
    name="node_B"
    pkg="pkg_B"
    type="B"
    output="screen"
  >
    <param name="dataDumpFolder" value="???" />
  </node>
</launch>

我希望它看起来像这样:

<launch>
  #1) create a new folder using current date.
  #2) pass it's filepath into a variable. let's call the variable, NEW_FOLDER_FILE_PATH


  <node
    name="node_A"
    pkg="pkg_A"
    type="A"
    output="screen"
  >   
    <param name="dataDumpFolder" value="NEW_FOLDER_FILE_PATH" />    
  </node>

  <node
    name="node_B"
    pkg="pkg_B"
    type="B"
    output="screen"
  >
    <param name="dataDumpFolder" value="NEW_FOLDER_FILE_PATH" />
  </node>
</launch>

Answer 1

这在任何通用方式下都是不可能的。这也不是一个好主意，因为 (a) roslaunch 不是为此而设计的，并且 (b) 错误处理会很有趣。

如果有任何方法不需要共享文件夹名称，或者如果您可以预先确定它并将其作为参数传递给启动文件，或者如果您可以有一个提供文件名的节点(作为服务或通过 latched topic)，这可能更可取。

也就是说，在 roslaunch 中执行此操作的最佳选择是编写一个小的 shell 脚本来创建所需的文件夹并将名称打印到标准输出。这允许您使用 <param name="dataDumpFolder" command="your script" /> .在使用该值之前，您可能需要删除一些空格。