c++ - 使用一些 map 的点云中的有序点

Question

我正在寻找容器，以按其 3D 位置对点云中的点进行排序。基本上我需要一张 map 来按其位置(首先是 X，然后是 Y，最后是 Z)来排序和查找点(具有一些属性 ej:RGB)。

关键位置X、Y、Z存储为std::vector<int>我要存储的值是其他 std::vector<int>

我认为执行此操作的自然类型是 std::map

但我不确定如何为该 map 构建 key 。

以及如何获得 iterator按 X,Y,Z 排序。

Answer 1

我认为您应该做的第一件事就是不要将您的积分存储为 std::vector<int>。到具有固定大小存储的类；使用 std::vector始终存储在编译时已知的固定数量的值是过大的，并且会引入显着的每点内存开销，而没有任何补偿好处。

鉴于此，我会这样做:

#include <iostream>
#include <map>
#include <vector>

class Point
{
public:
   Point() : x(0), y(0), z(0) {/* empty */}
   Point(int xa, int ya, int za) : x(xa), y(ya), z(za) {/* empty */}

   bool operator < (const Point & rhs) const
   {
      return (x < rhs.x) ||
             ((x == rhs.x) && (y < rhs.y)) ||
             ((x == rhs.x) && (y == rhs.y) && (z < rhs.z));
   }

   bool operator == (const Point & rhs) const
   {
      return (x == rhs.x) && (y == rhs.y) && (z == rhs.z);
   }

   int x, y, z;
};


int main(int, char **)
{
   std::map<Point, std::vector<int> > some_points;
   some_points[Point(1,2,3)] = std::vector<int>();
   some_points[Point(3,2,1)] = std::vector<int>();
   some_points[Point(1,3,2)] = std::vector<int>();

   for (std::map<Point, std::vector<int> >::iterator iter = some_points.begin(); iter != some_points.end(); iter++)
   {
      const Point & key = iter->first;
      const std::vector<int> & val = iter->second;
      std::cout << "x=" << key.x << " y=" << key.y << " z=" << key.z << " --> vector with " << val.size() << " elements" << std::endl;
   }

   return 0;
}