c++ - PCL : SACSegmentationFromNormals not working

Question

我对 PCL 结构 SACSegmentationFromNormals 有疑问。我想用 C++ 做一个圆柱体分割。类似的平面分割工作得很好，但在这里我收到错误消息:

“PCL::SACSegmentationFromNormals::initSACModell 未提供输入数据!无法继续。”

虽然我正在使用 PointXYZRGBA 和 pcl::Normals。有人有想法吗？到目前为止，这是我的代码:

 `pcl::ModelCoefficients::Ptr ProMaTFC::fitting() {

 ...

 pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients);
 pcl::SACSegmentationFromNormals<pcl::PointXYZRGBA, pcl::Normal> seg;
 seg.setOptimizeCoefficients(true);
 seg.setModelType(pcl::SACMODEL_CYLINDER);
 seg.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC);
 seg.setDistanceThreshold(0.1);
 seg.setInputCloud(cloud->makeShared());
 seg.setRadiusLimits(0, 5);
 pcl::PointIndices inlierIndices;
 segmentation.segment(inlierIndices, *coefficients_cylinder);

 ...
 return coefficients_cylinder;
 }`

我使用以下库(如果你想知道的话):

`#include <pcl/ModelCoefficients.h> 
#include <pcl/io/pcd_io.h> 
#include <pcl/point_types.h> 
#include <pcl/filters/extract_indices.h>   
#include <pcl/filters/passthrough.h> 
#include <pcl/features/normal_3d.h> 
#include <pcl/sample_consensus/method_types.h> 
#include <pcl/sample_consensus/model_types.h> 
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h> `

Answer 1

如果您想使用正态信息来估计参数，您应该调用函数 setInputNormals()。