c++ - pcl::VoxelGrid 不适用于 pcl::PointCloud

Question

我现在正在使用一些 Laserscans，并希望在 C++ 中对 PointClouds 进行下采样。我在构建过程中遇到了一个奇怪的问题，我认为在我尝试编译代码时的库链接过程中。这里是问题似乎来自的最小代码片段:

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr point_cloud_last (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr downsampled (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
point_cloud_last = _last_pt_cl.makeShared();
pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> sor;
sor.setInputCloud (point_cloud_last);
sor.setLeafSize (0.05f, 0.05f, 0.05f);
sor.filter (*downsampled);

当我尝试编译时出现以下错误:

undefined reference to `pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ>::applyFilter(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>&)'

我发现，这可能是因为 CMakeList 中缺少组件。在这里我的 CMakeList 被剪断了:

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
cv_bridge
tf
message_generation
)
find_package(OpenCV  REQUIRED)
find_package(PCL 1.7 REQUIRED

如果有人知道，有什么问题，请告诉我。我正在使用 Eclipse、PCL 1.7、ros indigo。

Answer 1

似乎有点晚了，但我也遇到了这个问题。 target_link_libraries 和 -lpcl_filters 在我的案例中有所帮助。