c++ - 对 PCLPointCloud2 进行下采样，使其井井有条

Question

我正在尝试对从 Kinect One 获得的 pcl::PCLPointCloud2 点 进行采样(这是一个有组织的点云:points.width = 512 和points.height = 424)。通过使用 pcl::VoxelGrid，生成的下采样点云不再有组织(output_points.height = 1)，但我需要对其进行组织以进行法线估计。

是否有任何方法可以降低采样率以保留有组织的结构，或者至少可以重新组织 VoxelGrid 的无组织输出？

提前谢谢你。

Answer 1

如果您只想对有组织的云进行向下采样，请对其进行迭代并选取行和列中的每个第 n 个点。比如

int scale = 2;
pcl::PointCloud<pcl::your_point_type> down_sampled_cloud; 
down_sampled_cloud.width = original_cloud.width / scale;
down_sampled_cloud.height = original_cloud.height / scale;

for( int ii = 0; ii < original_cloud.height; ii+=scale){
    for( int jj = 0; jj < original_cloud.width; jj+=scale ){
    down_sampled_cloud.push_back(original_cloud.at(ii,jj));

    }
}

无法保证体素网格下采样会保留结构。