c++ - 使用CanFestival的CanOpen同时进行多个药膏

Question

我决定使用串行端口连接我的 can 设备。我想知道我是否可以同时在 master 中使用只有一个对象字典的多个 salve，或者我必须在 master 中为每个对象字典使用一个对象字典？

非常感谢您的回复。

Answer 1

严格来说，CANopen网络上的每个节点都会有自己的对象字典，以符合标准。但有时为每个节点实现一个成熟的 CANopen 堆栈是不可行的，在这种情况下，实现仅具有最低限度功能的不兼容从站是很常见的。 See this .

关于主/从，请注意CANopen是一个去中心化的协议(protocol)，主/从与数据传输无关，也与对象字典的存在无关。 CANopen 中的 NMT(网络管理)主站只是一个节点，其任务是监督其他节点。发送NMT start remote node消息让其他节点投入运行，充当Heartbeat consumer等。