c++ - ROS catkin build - 找不到共享库

Question

我正在尝试用 catkin 构建这个 ROS 包 https://github.com/toddhester/rl-texplore-ros-pkg但它无法构建“rl_experiment”并出现以下错误:

/usr/bin/ld: cannot find -lagentlib
/usr/bin/ld: cannot find -lenvlib
collect2: error: ld returned 1 exit status

我正在使用 ROS Kinetic。共享库确实存在于文件夹/texplore/devel/.private/rl_env/lib/和/texplore/devel/.private/rl_agent/lib/中，符号链接(symbolic link)位于/texplore/devel/lib/

我尝试了以下方法:

(1) 导出/texplore/devel/lib/到 LD_LIBRARY_PATH

(2) 添加符号链接(symbolic link)到/texplore/src/rl_experiment/src 中的库

(3) 添加库路径到target_link_libraries

target_link_libraries(experiment agentlib envlib ${catkin_LIBRARIES} 
    "/media/usr/texplore/devel/lib/libagentlib.so"
    "/media/usr/texplore/devel/lib/libenvlib.so")

(4) 设置链接器的搜索路径

SET(CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS 
          "${CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS} -Wl,-rpath -Wl,/media/usr/texplore/devel/lib/")

它没有用。最后，我将符号链接(symbolic link)添加到/usr/local/lib 并且它起作用了。但我不想要此文件夹中的符号链接(symbolic link)。

所以链接器根本没有搜索构建树。我的问题是，为什么catkin没有在catkin_LIBRARIES中添加链接器路径？我以前构建过 ROS 包，但无法理解为什么这个特定包不起作用。

Answer 1

我遇到了同样的问题。我根据this post做了以下修改关于 ROS Answers 和通用 CMakeLists.txt 文件中 catkin_packages 宏的以下注释:

## LIBRARIES: libraries you create in this project that dependent projects also need

我做了一些事情来解决这个问题......

1. 已添加LIBRARIES agentlib 到 rl_agent/CMakeLists.txt 文件中的 catkin_packages 宏。这使得 agentlib 库稍后可用于 rl_experiment。
2. 将 LIBRARIES envlib 添加到 rl_env/CMakeLists.txt 文件中的 catkin_packages 宏。这使得 envlib 库稍后可用于 rl_experiment。
3. 从 rl_experiment/CMakeLists.txt 文件的 target_link_libraries 宏中删除了 agentlib 和 envlib。这些都不是必需的。
4. 已验证的 rl_agent 和 rl_env 包列在 rl_experiment/CMakeLists.txt 的 find_package 宏中。

...然后一切都成功编译。

添加片段以进一步说明...

1. rl_agent CMakeLists.TXT 更改(上述第 1 项):

    ...

    ## Declare a cpp library
    # add_library(rgbd_tools
    #   src/${PROJECT_NAME}/
    # )

    add_library(agentlib
      src/Agent/DiscretizationAgent.cc
      src/Agent/QLearner.cc
      ...
      src/newmat/newmatrm.cc
      src/newmat/newmat9.cc
    )

    ## Declare a cpp executable
    # add_executable(rgbd_tools_node src/rgbd_tools_node.cpp)

    ...

1. rl_env CMakeLists.txt 更改(上述第 2 项):

    ...
    ###################################
    ## catkin specific configuration ##
    ###################################
    ...
    catkin_package(
       INCLUDE_DIRS include
       LIBRARIES envlib
    #  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs
       CATKIN_DEPENDS message_runtime
    #  DEPENDS system_lib
    )

    ...

1. rl_experiment CMakeLists.txt 更改(上述第 3 项和第 4 项):

    ...
    ## Find catkin macros and libraries
    ## if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz)
    ## is used, also find other catkin packages
    find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
      roscpp
      std_msgs
      rl_common
      rl_env
      rl_agent
    )

    ## System dependencies are found with CMake's conventions
    # find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system)
    ...
    ## Declare a cpp executable
    # add_executable(rgbd_tools_node src/rgbd_tools_node.cpp)

    add_executable(experiment src/rl.cc)
    # target_link_libraries(experiment agentlib envlib ${catkin_LIBRARIES})
    target_link_libraries(experiment ${catkin_LIBRARIES})

    #add_executable(image_converter src/image_converter.cpp)
    ...