c++ - 错误分配给具有数组类型的表达式

Question

我有一个名为 unpack 的函数，编译 C++ 代码会导致一些错误。代码如下:

static void unpack(void *v, ekf_t *ekf, int n, int m) {
    /* skip over n, m in data structure */
    char *cptr = (char *) v;
    cptr += 2 * sizeof(int);

    double *dptr = (double *) cptr;
    ekf->x = dptr;
    dptr += n;
    ekf->P = dptr;
    dptr += n * n;
    ekf->Q = dptr;
    dptr += n * n;
    ekf->R = dptr;
    dptr += m * m;
    ekf->G = dptr;
    dptr += n * m;
    ekf->F = dptr;
    dptr += n * n;
    ekf->H = dptr;
    dptr += m * n;
    ekf->Ht = dptr;
    dptr += n * m;
    ekf->Ft = dptr;
    dptr += n * n;
    ekf->Pp = dptr;
    dptr += n * n;
    ekf->fx = dptr;
    dptr += n;
    ekf->hx = dptr;
    dptr += m;
    ekf->tmp0 = dptr;
    dptr += n * n;
    ekf->tmp1 = dptr;
    dptr += n * m;
    ekf->tmp2 = dptr;
    dptr += m * n;
    ekf->tmp3 = dptr;
    dptr += m * m;
    ekf->tmp4 = dptr;
    dptr += m * m;
    ekf->tmp5 = dptr;
}

我在代码的每一行都传播了这些错误:

.../src/ekf.c:203:12: error: assignment to expression with array type
     ekf->x = dptr;
            ^
.../src/ekf.c:205:12: error: assignment to expression with array type
     ekf->P = dptr;

需要注意的是，unpack 代码是从 C 库中获取的。我试过使用 extern，但这似乎不太奏效。现在，当我 make 原始存储库 ( https://github.com/simondlevy/TinyEKF ) 时，它似乎编译没有问题。包含并使用此代码的 TinyEKF 的编译命令是:

gcc -Wall -I。 -I../../src -o gps_ekf gps_ekf.c ../../src/tiny_ekf.c -lm


这可以在存储库的 /extras/c/ 中找到，并且肯定会使用 unpack 函数。

Answer 1

根据 this , ekf.x 是 double x[] 类型。正如错误所述，您不能只分配给 ekf->x = dptr; 这样的数组。如果你想从dptr复制数据到ekf->x，你可以使用memcpy:

memcpy(&ekf->x, dptr, sizeof(ekf->x));

所有其他赋值也是如此，大部分字段都是double数组。